Newton 可视化工具

Newton包含了内置的可视化工具，可以快速轻便地查看模拟结果。未来计划为该系统增加许多附加功能，包括通过 Web 浏览器远程查看训练结果的能力。要使用Newton可视化工具，请使用 --newton_visualizer 命令行选项。

Newton 可视化工具无法或不打算为正在训练的机器人提供摄像头传感器数据。它仅用作开发调试和可视化工具。

目前它只支持可视化碰撞形状，而不支持视觉形状。

Omniverse RTX 渲染器和Newton 可视化工具可以并行运行，或者可以使用 --headless 选项禁用Omniverse UI和RTX渲染器。

使用我们上面的一个训练示例，训练Cartpole环境，我们可能选择使用 --headless 选项禁用Omniverse UI和RTX渲染器，并使用Newton 可视化工具，如下所示：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task Isaac-Cartpole-Direct-v0 --num_envs 4096 --headless --newton_visualizer

一般来说，我们不建议在训练过程中使用Omniverse UI，以确保能够获得最快的训练时间。Newton 可视化工具在运行时的性能损失较小，我们致力于在未来进一步降低这种开销。

如果我们希望同时运行Omniverse UI和Newton 可视化工具，例如在使用较少环境进行推理时，我们可以不使用 --headless 选项，但仍添加 --newton_visualizer 选项，如下所示：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/play.py --task Isaac-Cartpole-Direct-v0 --num_envs 128 --checkpoint logs/rsl_rl/cartpole_direct/2025-08-21_15-45-30/model_299.pt --newton_visualizer

这些选项适用于所有的学习框架。

有关Newton 可视化工具的更多信息，请参阅 Newton 文档 。