教程#
欢迎来到 Isaac Lab 教程！这些教程提供了逐步指南，帮助您了解和使用该框架的各种功能。所有教程都是用 Python 脚本编写的。您可以在 Isaac Lab 仓库的 source/standalone/tutorials 目录中找到每个教程的源代码。
备注
我们很乐意扩展教程，涵盖更多主题和用例，所以如果您有任何建议，请告诉我们。
我们建议您按照这里列出的顺序逐个完成教程。
设置简单仿真#
这些教程向你展示如何使用不同的设置启动仿真并在模拟场景中生成物体。它们涵盖以下API:AppLauncher , SimulationContext , 和 spawners .
与资产互动#
在场景中生成了物体之后，这些教程向你展示如何为这些物体创建物理操作手柄并与它们互动。它们围绕着 AssetBase 类及其派生类，比如 RigidObject , Articulation 和 DeformableObject .
创建场景#
在涵盖了框架的基本概念之后，教程将转移到一个更直观的场景界面，使用 InteractiveScene 类。该类提供了一个更高级的抽象，以便轻松创建场景。
设计环境#
以下教程介绍了基于管理器的环境概念:ManagerBasedEnv 及其派生类 ManagerBasedRLEnv , 以及直接工作流基类 DirectRLEnv . 这些环境将框架的不同方面结合在一起，为智能体互动创建仿真环境。
集成传感器#
以下教程向你展示如何将传感器集成到仿真环境中。它们介绍了 SensorBase 类及其派生类，比如 Camera 和 RayCaster .
使用运动生成器#
虽然仿真环境中的机器人可以在关节级别进行控制，但以下教程向你展示如何使用运动生成器以在任务级别控制机器人。