使用 Isaac Lab Pip 包安装

使用 Isaac Lab Pip 包安装#

从 Isaac Lab 2.0 开始，提供了 pip 包来安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab 扩展包。请注意，此安装过程仅推荐给那些从事基于 Isaac Lab 的附加扩展项目的高级用户。Isaac Lab pip 包 不包含 任何独立的 python 脚本，用于训练、推理或运行独立的工作流，如演示和示例。因此，用户在从 pip 安装 Isaac Lab 时，必须定义他们自己的运行脚本。

要了解如何在 Isaac Lab 上设置您自己的项目，请看创建新项目或任务。

备注

当前，我们仅为每个 Isaac Lab 的主要版本提供 pip 软件包。例如，我们为版本 2.1.0 和 2.2.0 提供了 pip 软件包，但不包括 2.1.1。将来，我们将为 Isaac Lab 的每个次要版本提供 pip 软件包。

虚拟环境#

强烈建议 创建一个专用的Python环境。它有助于：

避免与系统Python 或其他安装在您的计算机上的项目发生冲突。
保持依赖性隔离 ，以便包升级或其他项目中的实验不会破坏Isaac Sim。
轻松管理多个环境 ，适用于具有不同版本依赖关系的设置。
简化可再现性 —— 环境仅包含当前项目所需的软件包，使其更容易与同事共享设置或在不同机器上运行。

您可以选择不同的软件包管理器来创建虚拟环境。

UV：一个现代、快速、安全的Python软件包管理器。
Conda：一个跨平台的、与语言无关的Python软件包管理器。
venv：用于在Python中创建虚拟环境的标准库。

小心

虚拟环境的Python版本必须与Isaac Sim的Python版本匹配。

对于Isaac Sim 5.X，所需的Python版本是3.11。
对于Isaac Sim 4.X，所需的Python版本是3.10。

使用不同的Python版本将导致在运行Isaac Lab时出现错误。

以下说明适用于需要Python 3.11的Isaac Sim 5.X。如果您希望安装Isaac Sim 4.5，请相应地修改说明以使用Python 3.10。

使用其中一个软件包管理器创建虚拟环境：

虚拟环境

要安装 uv ，请按照此处的说明。您可以使用以下命令创建Isaac Lab环境：

Linux

# create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
uv venv --python 3.11 env_isaaclab
# activate the virtual environment
source env_isaaclab/bin/activate

Windows

:: create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
uv venv --python 3.11 env_isaaclab
:: activate the virtual environment
env_isaaclab\Scripts\activate

conda 环境

要安装conda，请按照此处的说明 <https://docs.conda.io/projects/conda/en/latest/user-guide/install/index.html>__ 。您可以使用以下命令创建Isaac Lab环境。

我们建议使用 Miniconda ，因为它是一个轻量级且资源效率高的环境管理系统。

conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

虚拟环境

要使用标准库创建虚拟环境，您可以使用以下命令：

Linux

# create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
# activate the virtual environment
source env_isaaclab/bin/activate

Windows

:: create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
:: activate the virtual environment
env_isaaclab\Scripts\activate

确保安装了最新版本的pip。要更新pip，请在虚拟环境内运行以下命令：
Linux
pip install --upgrade pip
Windows
python -m pip install --upgrade pip

安装依赖关系#

备注

如果您使用UV创建虚拟环境，请在以下命令中将 pip 替换为 uv pip 。

接下来，为 CUDA 12.8 安装支持 CUDA 的 PyTorch 2.7.0 构建。

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

如果您想要使用 rl_games 进行训练和推理，请安装其 Python 3.11 可用的fork。
```
pip install git+https://github.com/isaac-sim/rl_games.git@python3.11
```

然后，安装 Isaac Lab 包，这将同时安装 Isaac Sim。

pip install isaaclab[isaacsim,all]==2.2.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证 Isaac Sim 安装#

确保您的虚拟环境已激活（如果适用）

检查仿真器是否按预期运行:

# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim

也可以使用特定的体验文件运行，运行:

# experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

备注

当第一次运行 Isaac Sim 时，所有依赖的扩展将从注册表中拉取。此过程可能需要超过 10 分钟，并且在每个体验文件的首次运行时是必需的。一旦扩展被拉取，后续使用相同体验文件的运行将使用缓存的扩展。

注意

第一次运行时，系统会提示用户接受 Nvidia Omniverse 许可协议。要接受 EULA，请在下面的提示信息中回复 Yes 。

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果仿真器在按照上述指示操作时无法运行或崩溃，意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请检查 Isaac Sim 文档和论坛。

运行 Isaac Lab 脚本#

通过执行上述脚本，您的 Python 环境现在应该能够访问所有的 Isaac Lab 扩展。要运行一个用户定义的脚本来使用 Isaac Lab，只需运行

python my_awesome_script.py

生成 VS Code 设置#

由于安装导致的结构，VS Code IntelliSense（代码补全、参数信息和成员列表等）默认情况下不起作用。要设置它（定义导入解析的搜索路径、默认 Python 解释器的路径和其他设置），对于给定的工作区文件夹，运行以下命令:

python -m isaaclab --generate-vscode-settings

警告

该命令将在工作区文件夹中生成一个 .vscode/settings.json 文件。如果文件已存在，则会被覆盖（首先会显示一个确认提示）。