通过 Pip 安装 Isaac Lab

从 Isaac Lab 2.0 开始，提供了 pip 包来安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab 扩展包。请注意，此安装过程仅推荐给那些从事基于 Isaac Lab 的附加扩展项目的高级用户。Isaac Lab pip 包 不包含 任何独立的 python 脚本，用于训练、推理或运行独立的工作流，如演示和示例。因此，用户在从 pip 安装 Isaac Lab 时，必须定义自己的运行脚本。

要了解如何在 Isaac Lab 上设置您自己的项目，请看 构建您自己的项目或任务 。

备注

如果你使用 Conda，我们推荐使用 Miniconda 。

• 要使用 pip 安装方法安装 Isaac Lab，我们建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 Python 版本为 Python 3.10 。

  conda 环境

  conda create -n env_isaaclab python=3.10
  conda activate env_isaaclab
  

  虚拟环境

  Linux

  # create a virtual environment named env_isaaclab with python3.10
  python3.10 -m venv env_isaaclab
  # activate the virtual environment
  source env_isaaclab/bin/activate
  

  Windows

  # create a virtual environment named env_isaaclab with python3.10
  python3.10 -m venv env_isaaclab
  # activate the virtual environment
  env_isaaclab\Scripts\activate
  

• 接下来，根据系统上可用的 CUDA 版本安装启用 CUDA 的 PyTorch 2.5.1版本。此步骤对于 Linux 是可选的，但对于 Windows 是必需的，以确保安装兼容 CUDA 的 PyTorch 版本。

  CUDA 11

  pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
  

  CUDA 12

  pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
  

• 在安装 Isaac Lab 之前，确保安装了最新版本的 pip。要更新 pip，请运行

  Linux

  pip install --upgrade pip
  

  Windows

  python -m pip install --upgrade pip
  

• 然后，安装 Isaac Lab 包，这将同时安装 Isaac Sim。

  pip install isaaclab[isaacsim,all]==2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
  

注意

对于 50 系列 GPU，请使用最新的 PyTorch 每夜构建版本，而不是 Isaac Sim 自带的 PyTorch 2.5.1。

pip install --upgrade --pre torch --index-url https://download.pytorch.org/whl/nightly/cu128

验证 Isaac Sim 安装

• 确保您的虚拟环境已激活（如果适用）

• 检查模拟器是否按预期运行:

  # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
  isaacsim
  

• 也可以使用特定的体验文件运行，运行:

  # experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
  isaacsim isaacsim.exp.full.kit
  

注意

当第一次运行 Isaac Sim 时，所有依赖的扩展将从注册表中拉取。此过程可能需要超过 10 分钟，并且在每个体验文件的首次运行时是必需的。一旦扩展被拉取，后续使用相同体验文件的运行将使用缓存的扩展。

注意

第一次运行时，系统会提示用户接受 Nvidia Omniverse 许可协议。要接受 EULA，请在下面的提示信息中回复 Yes 。

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果模拟器在按照上述指示操作时无法运行或崩溃，意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请检查 Isaac Sim 文档 和 论坛 。

运行 Isaac Lab 脚本

通过执行上述脚本，您的 Python 环境现在应该能够访问所有的 Isaac Lab 扩展。要运行一个用户定义的脚本来使用 Isaac Lab，只需运行

python my_awesome_script.py