通过 Pip 安装 Isaac Lab

通过 Pip 安装 Isaac Lab#

从 Isaac Lab 2.0 开始，提供了 pip 包来安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab 扩展包。请注意，此安装过程仅推荐给那些从事基于 Isaac Lab 的附加扩展项目的高级用户。Isaac Lab pip 包 不包含 任何独立的 python 脚本，用于训练、推理或运行独立的工作流，如演示和示例。因此，用户在从 pip 安装 Isaac Lab 时，必须定义他们自己的运行脚本。

要了解如何在 Isaac Lab 上设置您自己的项目，请看创建新项目或任务。

备注

如果你使用 Conda，我们推荐使用 Miniconda 。

要使用 pip 安装方法安装 Isaac Lab，我们建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 Python 版本为 Python 3.11 。

conda 环境

conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

虚拟环境

Linux

# create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
# activate the virtual environment
source env_isaaclab/bin/activate

Windows

# create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
# activate the virtual environment
env_isaaclab\Scripts\activate

在安装 Isaac Lab 之前，确保安装了最新版本的 pip。要更新 pip，请运行
Linux
pip install --upgrade pip
Windows
python -m pip install --upgrade pip

接下来，为 CUDA 12.8 安装支持 CUDA 的 PyTorch 2.7.0 构建。

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

如果要使用 rl_games 进行训练和推理，请安装以下已启用 Python 3.11 的 rl_games 分支。
```
pip install git+https://github.com/isaac-sim/rl_games.git@python3.11
```

然后，安装 Isaac Lab 包，这将同时安装 Isaac Sim。

pip install isaaclab[isaacsim,all]==2.2.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

备注

当前，我们仅为每个 Isaac Lab 的主要版本提供 pip 软件包。例如，我们为版本 2.1.0 和 2.2.0 提供了 pip 软件包，但不包括 2.1.1。将来，我们将为 Isaac Lab 的每个次要版本提供 pip 软件包。

验证 Isaac Sim 安装#

确保您的虚拟环境已激活（如果适用）

检查仿真器是否按预期运行:

# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim

也可以使用特定的体验文件运行，运行:

# experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

注意

当第一次运行 Isaac Sim 时，所有依赖的扩展将从注册表中拉取。此过程可能需要超过 10 分钟，并且在每个体验文件的首次运行时是必需的。一旦扩展被拉取，后续使用相同体验文件的运行将使用缓存的扩展。

注意

第一次运行时，系统会提示用户接受 Nvidia Omniverse 许可协议。要接受 EULA，请在下面的提示信息中回复 Yes 。

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果仿真器在按照上述指示操作时无法运行或崩溃，意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请检查 Isaac Sim 文档和论坛。

运行 Isaac Lab 脚本#

通过执行上述脚本，您的 Python 环境现在应该能够访问所有的 Isaac Lab 扩展。要运行一个用户定义的脚本来使用 Isaac Lab，只需运行

python my_awesome_script.py

生成 VS Code 设置#

由于安装导致的结构，VS Code IntelliSense（代码补全、参数信息和成员列表等）默认情况下不起作用。要设置它（定义导入解析的搜索路径、默认 Python 解释器的路径和其他设置），对于给定的工作区文件夹，运行以下命令:

python -m isaaclab --generate-vscode-settings
警告

该命令将在工作区文件夹中生成一个 .vscode/settings.json 文件。如果文件已存在，则会被覆盖（首先会显示一个确认提示）。