限制

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在 Newton 和这个 Isaac Lab 集成的早期开发阶段，您可能会遇到破坏性更改以及有限的文档。

我们不希望在框架达到官方发布之前提供支持或调试帮助。

这是目前在 Newton 实验功能分支中支持功能的非详尽列表，按扩展分组：

  • isaaclab:

    • 关节 API（同时支持关节机构和作为刚体的单体关节）

    • 接触传感器

    • 直接和管理器的单个代理工作流

    • Omniverse Kit 可视化工具

    • Newton 可视化工具

  • isaaclab_assets:
    • 四足机器人

      • Anymal-B, Anymal-C, Anymal-D

      • Unitree A1, Go1, Go2

      • Spot

    • 人形机器人

      • Unitree H1 & G1

      • Cassie

    • 机械臂和灵巧手

      • Franka

      • UR10

      • Allegro Hand

    • 玩具示例

      • 杆车

      • 蚂蚁

      • 人形

  • isaaclab_tasks:
    • 直接:

      • Cartpole (State, RGB, Depth)

      • 蚂蚁

      • 人形

      • Allegro Hand Repose Cube

    • 基于管理器:

      • Cartpole (State)

      • 蚂蚁

      • 人形

      • Locomotion (速度平坦地形)

        • Anymal-B

        • Anymal-C

        • Anymal-D

        • Cassie

        • A1

        • Go1

        • Go2

        • Spot

        • Unitree G1

        • Unitree H1

      • Manipulation reach

        • Franka

        • UR10