本地安装

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Isaac Lab 可在 Windows 和 Linux 上安装。由于它是构建在 Isaac Sim 之上的，因此在安装 Isaac Lab 之前需要安装 Isaac Sim。本指南介绍了 Isaac Sim 和 Isaac Lab 的推荐安装方法。

小心

我们已停止支持 Isaac Sim 版本 4.2.0 及以下版本。我们建议使用最新的 Isaac Sim 5.0.0 发行版以获得最新的功能和改进。

有关更多信息，请参阅 Isaac Sim 发布说明。

有关详细要求，请参阅 Isaac Sim 系统要求。基本要求包括：

Isaac Sim 是针对特定的 Python 版本构建的 ，在安装 Isaac Lab 时，使用相同的 Python 版本至关重要。所需的 Python 版本如下：

除了在 Omniverse技术要求中推荐的驱动程序之外，其他驱动程序可能可用，但尚未经过所有Omniverse测试的验证。

使用 最新的NVIDIA生产分支驱动程序。
在Linux上，建议使用版本 535.216.01 或更高版本，特别是在升级到 Ubuntu 22.04.5，内核为6.8.0-48-generic 或更新版本时。
如果您在使用新的GPU或遇到驱动程序问题，请从 Unix Driver Archive <https://www.nvidia.com/en-us/drivers/unix/> 中安装最新的生产分支驱动程序，使用 .run 安装程序。

请参考 Linux故障排除解决Linux安装问题。

您可以使用 Isaac Sim兼容性检查器来自动检查您的系统是否满足运行Isaac Sim所需的要求。

对于大多数用户来说，安装 Isaac Lab 最简单最快的方法是按照使用 Isaac Sim Pip 包安装指南操作。

这种方法将通过pip安装Isaac Sim，并通过其源代码安装Isaac Lab。如果您是Isaac Lab的新手，请从这里开始。

不同的工作流程需要不同的安装方法。使用此表格进行决定：

方法	Isaac Sim	Isaac Lab	最适合	困难
推荐	📦 pip install	💾 source (git)	初学者，标准使用	简单
二进制 + 源码	📥 二进制下载	💾 source (git)	喜欢通过二进制安装Isaac Sim的用户	简单
完整源代码构建	💾 source (git)	💾 source (git)	开发者这两个都修改了	进阶
仅用Pip	📦 pip install	📦 pip install	仅限外部扩展（无训练/示例）	特例
Docker	🐳 Docker	💾 source (git)	Docker 用户	进阶

一旦您查看了安装方法，请继续阅读与您工作流程相匹配的指南：

😃 使用 Isaac Sim Pip 包安装
- 通过pip安装Isaac Sim，从源代码构建安装Isaac Lab。
- 最适合初学者和大多数用户。
使用 Isaac Sim 预编译二进制安装
- 从其二进制软件包（网站下载）安装Isaac Sim。
- 从源代码安装Isaac Lab。
- 选择此选项，如果您不希望在 Isaac Sim 上使用 pip（例如在 Ubuntu 20.04 上）。
使用 Isaac Sim 源代码安装
- 从源码构建 Isaac Sim。
- 从源代码安装Isaac Lab。
- 只有在计划修改 Isaac Sim 本身时才建议使用。
使用 Isaac Lab Pip 包安装
- 安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab 作为 pip 软件包。
- 适用于使用自定义执行脚本构建 外部扩展 的高级用户。
- 注意：这不包括训练或示例脚本。
容器部署
- 在 Docker 容器中安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab。
- 最适合希望在容器化环境中使用 Isaac Lab 的用户。

Isaac Lab 资产托管在 AWS S3 云存储 上。加载时间可能会因您的 网络连接 和 地理位置 而异，在某些情况下，每次运行可能需要几分钟才能加载资产。为了提高性能或支持 离线工作流 ，我们建议启用 资产缓存 。

请按照资产缓存步骤来启用资产缓存，并加快您的工作流程。