本地安装

本地安装#

IsaacSim 5.1.0 Python 3.11 Ubuntu 22.04 Windows 11

Isaac Lab 可在 Windows 和 Linux 上安装。由于它是构建在 Isaac Sim 之上的，因此在安装 Isaac Lab 之前需要安装 Isaac Sim。本指南介绍了 Isaac Sim 和 Isaac Lab 的推荐安装方法。

小心

我们已停止支持 Isaac Sim 版本 4.2.0 及以下版本。我们建议使用最新的 Isaac Sim 5.1.0 发行版以获得最新的功能和改进。

有关更多信息，请参阅 Isaac Sim 发布说明 。

系统要求#

一般要求#

有关详细要求，请参阅 Isaac Sim 系统要求 。基本要求包括：

  • OS: Ubuntu 22.04 (Linux x64) 或 Windows 11 (x64)

  • RAM: 32 GB 或更多

  • GPU VRAM: 16 GB 或更多 (渲染工作流程可能需要额外的 VRAM)

Isaac Sim 是针对特定的 Python 版本构建的 ，在安装 Isaac Lab 时，使用相同的 Python 版本至关重要。所需的 Python 版本如下：

  • 对于 Isaac Sim 5.X，所需的 Python 版本是 3.11。

  • 对于 Isaac Sim 4.X，所需的 Python 版本是 3.10。

驱动要求#

除了在 Omniverse技术要求 中推荐的驱动程序之外，其他驱动程序可能可用，但尚未经过所有Omniverse测试的验证。

  • 使用 最新的NVIDIA生产分支驱动程序。

  • 在 Linux 上，建议使用版本 580.65.06 或更高版本，特别是在升级到 Ubuntu 22.04.5，内核为 6.8.0-48-generic 或更新版本时。

  • 在 Spark 上，建议使用版本 580.95.05 。

  • 在 Windows 上，建议使用版本 580.88 。

  • 如果您在使用新的GPU或遇到驱动程序问题，请从 Unix Driver Archive <https://www.nvidia.com/en-us/drivers/unix/> 中安装最新的生产分支驱动程序，使用 .run 安装程序。

DGX Spark: 详细信息和限制#

DGX Spark 是一款采用 aarch64 架构的独立机器学习设备。因此，Isaac Lab 的某些功能目前在 DGX Spark 上不受支持。最值得注意的是，该架构 需要 CUDA ≥ 13，因此需要 PyTorch 的 cu13 构建或更新版本。关于 Isaac Lab 的其他值得注意的限制包括…

  1. SkillGen 不支持开箱即用。这是因为 cuRobo 构建原生 CUDA/C++ 扩展，需要特定的工具和库版本，这些版本尚未经过验证可用于 DGX Spark。

  2. 扩展现实远程操作工具，例如 OpenXR 不受支持。这是由于尚未完全调查的编码性能限制。

  3. 使用 JAX <https://docs.jax.dev/en/latest/notebooks/thinking_in_jax.html>_ 的 SKRL 训练尚未在 DGX Spark 上的 Isaac Lab 中经过明确验证或测试。JAX 仅为 Linux x86_64 提供预构建的 CUDA wheels，因此在 aarch64 系统（例如 DGX Spark）上默认仅在 CPU 上运行。GPU 支持需要从源代码构建 JAX，这在 Isaac Lab 中尚未经过验证。

  4. DGX Spark 不支持 Livestream 和 Hub Workstation Cache。

  5. 多节点训练可能需要 Spark 机器之间的直接连接或额外的网络配置。

  6. 由于 aarch64 上缺少非 DLSS 图像降噪器，DGX Spark 不支持 Isaac Lab Mimic 数据生成和视觉运动环境的策略推理。

  7. Running Cosmos Transfer1 is not currently supported on the DGX Spark.

故障排除#

请参考 Linux故障排除 解决Linux安装问题。

您可以使用 Isaac Sim兼容性检查器 来自动检查您的系统是否满足运行Isaac Sim所需的要求。

选择安装方法#

不同的工作流程需要不同的安装方法。使用此表格进行决定：

方法

Isaac Sim

Isaac Lab

最适合

困难

推荐

📦 pip install

💾 source (git)

初学者，标准使用

简单

二进制 + 源码

📥 二进制下载

💾 source (git)

喜欢通过二进制安装Isaac Sim的用户

简单

完整源代码构建

💾 source (git)

💾 source (git)

开发者这两个都修改了

进阶

仅用Pip

📦 pip install

📦 pip install

仅限外部扩展（无训练/示例）

特例

Docker

🐳 Docker

💾 source (git)

Docker 用户

进阶

后续步骤#

一旦您查看了安装方法，请继续阅读与您工作流程相匹配的指南：

  • 😃 使用 Isaac Sim Pip 包安装

    • 通过pip安装Isaac Sim，从源代码构建安装Isaac Lab。

    • 最适合初学者和大多数用户。

  • 使用 Isaac Sim 预编译二进制安装

    • 从其二进制软件包（网站下载）安装Isaac Sim。

    • 从源代码安装Isaac Lab。

    • 选择此选项，如果您不希望在 Isaac Sim 上使用 pip（例如在 Ubuntu 20.04 上）。

  • 使用 Isaac Sim 源代码安装

    • 从源码构建 Isaac Sim。

    • 从源代码安装Isaac Lab。

    • 只有在计划修改 Isaac Sim 本身时才建议使用。

  • 使用 Isaac Lab Pip 包安装

    • 安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab 作为 pip 软件包。

    • 适用于使用自定义执行脚本构建 外部扩展 的高级用户。

    • 注意：这 不 包括训练或示例脚本。

  • 容器部署

    • 在 Docker 容器中安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab。

    • 最适合希望在容器化环境中使用 Isaac Lab 的用户。

资产缓存#

Isaac Lab 资产托管在 AWS S3 云存储 上。 加载时间可能会因您的 网络连接 和 地理位置 而异，在某些情况下，每次运行可能需要几分钟才能加载资产。 为了提高性能或支持 离线工作流 ，我们建议启用 资产缓存 。

  • 缓存的资产被存储在本地，减少重复下载。

  • 如果您的网络连接速度慢或不稳定，或者部署环境处于脱机状态，则这将特别有用。

请按照 资产缓存 步骤来启用资产缓存，并加快您的工作流程。