关于翻译

关于翻译#

注意

本翻译项目不属于 NVIDIA 或 IsaacLab 官方文档，由范子琦提供中文翻译，仅供学习交流使用，禁止转载或用于商业用途。

官方文档引入了版本系统，可以查看历史版本的文档。译者精力有限，故不提供历史版本翻译，本站只同步更新main分支的文档。

IsaacLab原版英文文档网站: https://isaac-sim.github.io/IsaacLab

IsaacLab中文翻译文档网站: https://docs.robotsfan.com/isaaclab

IsaacSim中文文档网站（API自动翻译）: https://docs.robotsfan.com/isaacsim

所有翻译均开源在 fan-ziqi/IsaacLab ，译者: github@fan-ziqi 。如果你对此翻译项目有疑问，请通过 fanziqi614@gmail.com 联系译者。

备注

随着本站用户的增多，轻量服务器访问负载日渐增加。如果您认可本站的工作，可以通过下面的赞赏码打赏。收到的赞赏用于服务器升级，感谢您的支持！

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翻译过程#

本翻译项目的第一个版本使用ChatGPT-3.5-API编写了批量翻译脚本，对文档进行粗略翻译，但未翻译 API 和 CHANGELOG 。使用Github-Action实时监测官方文档变化并自动触发增量翻译，自动构建HTML，上传到gh-pages-zhcn分支，并触发webhook自动同步到阿里云境内服务器，保证国内用户的访问速度。随着文档更新越来越频繁以及为了确保翻译准确，之后的更新均为作者手动翻译，不再大面积使用GPT辅助。

重建文档的步骤:

# install python packages
pip install setuptools polib==1.2.0 openai==v1.3.6 python-dotenv==1.0.0 pytest==8.2.2 sphinx-intl sphinx-book-theme==1.0.1 myst-parser sphinxcontrib-bibtex==2.5.0 autodocsumm sphinx-copybutton sphinx-icon sphinx_design sphinxemoji numpy matplotlib warp-lang gymnasium sphinx-tabs sphinx-multiversion==0.2.4
# merge upstream changes
git remote add upstream https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
git fetch upstream
git merge upstream/main --strategy-option ours --allow-unrelated-histories --verbose
# make pot files
sphinx-build -M gettext . _build
# make po files
sphinx-intl update -p _build/gettext -l zh_CN
# transtale to zh_CN
python po_translator.py --folder ./locale --lang zh_CN --folder-language --bulk --fuzzy
# make translated html files
sphinx-build -M html . _build -D language='zh_CN'
# open on default browser
xdg-open _build/html/index.html

过程中还需要:

使用搜索 #, fuzzy 找到变动的地方，校对后删除 #, fuzzy 标志。
通过搜索 #~ 找到并删除已废弃的翻译。

译者说#

绝大部分报错都可以在 Linux Troubleshooting 中找到解决方案。下面补充一些官方文档中没有的解决方案:

如何更新？#

如IsaacLab/IsaacSim有更新，pull最新的IsaacLab执行下述步骤即可解决。（仅限pip安装的Isaac系列）

pip install --upgrade isaacsim-rl isaacsim-replicator isaacsim-extscache-physics isaacsim-extscache-kit-sdk isaacsim-extscache-kit isaacsim-app --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
./isaaclab.sh --install

Ubuntu20.04使用pip安装Isaac Sim#

使用pip安装Isaac Sim只支持 GLIBC>=2.34 。 bug link ，如果你使用的是Ubuntu20.04，使用 ldd --version 查看GLIBC版本，如果版本低于 2.34 则需要升级GLIBC。请注意，升级GLIBC是一个危险操作可能会导致无法与其的问题，请谨慎升级！

首先在 /etc/apt/sources.list 中添加 deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main

sudo apt update
sudo apt install libc6

然后使用 ldd --version 查看升级后的GLIBC版本。

最后从 /etc/apt/sources.list 中删除 deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main ，升级完成，可继续使用Pip进行安装。

通过pip安装的isaacsim打开后报错#

报错类似如下:

[omni.isaac.sim.python-x.x.x] dependency: 'omni.isaac.xxx' = { version='^' } can't be satisfied.

这是因为Isaac Lab只安装RL所需的“Isaac Sim - Python packages”。安装完整版本的“Isaac Sim - Python packages”即可解决，这样您将安装所有扩展（与Isaac Lab 100%兼容）。

pip install isaacsim --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

需要升级的话加上 --upgrade 即可。