概述#
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Isaac Lab 是一个统一的、模块化的机器人学习框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如强化学习、从示范中学习和运动规划）。它构建在 NVIDIA Isaac Sim 之上，以利用最新的仿真能力以用于逼真的场景和快速高效的模拟。
该框架的核心目标包括:
模块化: 轻松定制并添加新的环境、机器人和传感器。
灵活性: 适应社区的不断变化需求。
开放性: 保持开源，允许社区贡献和扩展该框架。
功能齐全: 包括多种环境、传感器和任务，可供直接使用。
Isaac Lab 中提供的主要功能包括由 PhysX 提供的快速准确的物理仿真，用于矢量化渲染的分瓷渲染 API，用于改善鲁棒性和适应性的域随机化，以及支持在云端运行的功能。
另外，Isaac 实验室提供超过 26 个环境，并且我们正在积极地努力添加更多环境到列表中。这些环境包括经典控制任务、固定臂和熟练的操纵任务、腿部运动任务和导航任务。完整列表可在 environments 部分找到。
该框架还包括超过16个机器人。如果您想添加新的机器人，请参考 “如何”指南 部分。目前的机器人列表包括:
经典 Cartpole, Humanoid, Ant
固定机械臂和机械手: UR10, Franka, Allegro, Shadow Hand
四足机器人: Anybotics Anymal-B, Anymal-C, Anymal-D, Unitree A1, Unitree Go1, Unitree Go2, Boston Dynamics Spot
人型机器人: Unitree H1, Unitree G1
四轴飞行器: Crazyflie
有关该框架的更多信息，请参阅 论文 [MYY+23] 。有关 NVIDIA Isaac 生态系统的阐述，请查看 常见问题 部分。
许可#
Isaac Lab 框架采用 BSD-3-Clause 许可进行开源。请参阅 许可证 以获取更多详细信息。
致谢#
Isaac Lab 的开发始于 Orbit 框架。如果您在学术出版物中引用它，我们将不胜感激:
@article{mittal2023orbit,
author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
year={2023},
volume={8},
number={6},
pages={3740-3747},
doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}
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