示例演示

在 Isaac Lab isaaclab 中，主要的核心接口扩展提供了执行器、对象、机器人和传感器的主要模块。我们提供了一份演示脚本和教程的列表。这些展示了如何以最简方式在代码中使用提供的接口。

一些快速的示例脚本可供运行和查看:

• 生成不同的四足机器人，并使用位置命令让机器人站立:

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/quadrupeds.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\quadrupeds.py
  

  

• 生成不同的机械臂，并应用随机关节位置指令:

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/arms.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\arms.py
  

  

• 生成不同的灵巧手，并控制它们打开和关闭:

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/hands.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\hands.py
  

  

• 生成不同可变形（软）体，并让它们从一定高度落下:

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/deformables.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\deformables.py
  

  

• 使用交互式场景，在不同的环境中生成各种资产

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/multi_asset.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\multi_asset.py
  

  

• 创建和生成具有不同配置的程序生成地形

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/procedural_terrain.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\procedural_terrain.py
  

  

• 定义多个对可视化有用的标记:

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/markers.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\markers.py
  

  

• 训练好的 H1 粗糙地形行走策略的交互式推理演示：

  Linux

  ./isaaclab.sh -p scripts/demos/h1_locomotion.py
  

  Windows

  isaaclab.bat -p scripts\demos\h1_locomotion.py
  

  

  这是一个交互式演示，可以使用鼠标和键盘运行。要进入第三人称视角，请在场景中点击一个人形角色。一旦进入第三人称视角，人形角色可以通过键盘控制：

  • UP: 前进

  • LEFT: 向左转

  • RIGHT: 向右转

  • DOWN: 停止

  • C: 在第三人称和透视视图之间切换

  • ESC: 退出当前第三人称视图

  如果在选择人形角色时发生误操作，并且在人形体之外点击，控制台将打印消息指示错误，例如 The selected prim was not a H1 robot 或 Multiple prims are selected. Please only select one! 。