示例演示

示例演示#

在 Isaac Lab isaaclab 中，主要的核心接口扩展提供了执行器、对象、机器人和传感器的主要模块。我们提供了一份演示脚本和教程的列表。这些展示了如何以最简方式在代码中使用提供的接口。

一些快速的示例脚本可供运行和查看:

  • 生成不同的机械臂，并应用随机关节位置指令:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/arms.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\arms.py
    Isaac Lab中的机械臂

  • 生成不同的双足机器人

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/bipeds.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\bipeds.py
    Isaac Lab中的双足机器人

  • 生成不同可变形（软）体，并让它们从一定高度落下:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/deformables.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\deformables.py
    Isaac Lab中的可变形原始形状物体

  • 训练好的 H1 粗糙地形行走策略的交互式推理演示:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/h1_locomotion.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\h1_locomotion.py
    Isaac Lab中的H1运动

    这是一个交互式演示，可以使用鼠标和键盘运行。要进入第三人称视角，请在场景中点击一个人形角色。一旦进入第三人称视角，人形角色可以通过键盘控制:

    • UP: 前进

    • LEFT: 向左转

    • RIGHT: 向右转

    • DOWN: 停止

    • C: 在第三人称和透视视图之间切换

    • ESC: 退出当前第三人称视图

    如果在选择人形角色时发生误操作，并且在人形体之外点击，控制台将打印消息指示错误，例如 The selected prim was not a H1 robot 或 Multiple prims are selected. Please only select one! 。

  • 生成不同的灵巧手，并控制它们打开和关闭:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/hands.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\hands.py
    Isaac Lab中的灵巧手

  • 定义多个对可视化有用的标记:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/markers.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\markers.py
    Isaac Lab中的标记符号

  • 使用交互式场景，在不同的环境中生成各种资产

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/multi_asset.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\multi_asset.py
    多个资产通过相同的仿真句柄进行管理

  • 使用交互式场景并生成一个简单的并联机器人，用于拾取和放置:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/pick_and_place.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\pick_and_place.py
    用户控制并联机器人拾取和放置

    这是一个交互式演示，可使用鼠标和键盘运行。你的目标是拾取紫色立方体并将其放在红色范围上！使用以下控制与仿真进行交互:

    • 按住 A 键让夹爪跟踪方块位置。

    • 按住 D 键让夹爪跟踪目标位置

    • 按下 W 或 S 键分别向上或向下移动龙门架。

    • 按下 Q 或 E 键以打开或关闭夹爪

  • 创建和生成具有不同配置的程序生成地形

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/procedural_terrain.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\procedural_terrain.py
    Isaac Lab中的程序生成地形

  • 在默认环境中生成一个四旋翼飞行器:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/quadcopter.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\quadcopter.py
    Isaac Lab中的​​四旋翼飞行器​

  • 生成不同的四足机器人，并使用位置命令让机器人站立:

    ./isaaclab.sh -p scripts/demos/quadrupeds.py

    isaaclab.bat -p scripts\demos\quadrupeds.py
    Isaac Lab中的四足机器人