简单智能体

工作流程

使用Isaac Lab，我们还提供了 omni.isaac.lab_tasks 扩展中包含的一套基准环境。我们使用OpenAI Gym注册表来注册这些环境。对于每个环境，我们提供一个默认配置文件，定义了场景、观测、奖励和动作空间。

用以下命令找到已注册到OpenAI Gym的可用环境列表:

Linux

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/list_envs.py

Windows

isaaclab.bat -p source\standalone\environments\list_envs.py

虚拟智能体

这些包括输出零或随机智能体的虚拟智能体。它们是用来确保环境配置正确的工具。

• 零动作智能体在Cart-pole示例中

Linux

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/zero_agent.py --task Isaac-Cartpole-v0 --num_envs 32

Windows

isaaclab.bat -p source\standalone\environments\zero_agent.py --task Isaac-Cartpole-v0 --num_envs 32

• 在 Cart-pole 示例中的随机动作智能体:

Linux

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/random_agent.py --task Isaac-Cartpole-v0 --num_envs 32

Windows

isaaclab.bat -p source\standalone\environments\random_agent.py --task Isaac-Cartpole-v0 --num_envs 32

状态机

我们在手工制作的环境状态机中包含示例。这些示例有助于理解环境以及如何使用所提供的接口。状态机是用 warp 编写的，它可以使用CUDA内核对大量环境进行高效执行。

• 使用机械臂拾取一个立方体，并将其放置在所需的姿态。

Linux

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/state_machine/lift_cube_sm.py --num_envs 32

Windows

isaaclab.bat -p source\standalone\environments\state_machine\lift_cube_sm.py --num_envs 32

• 使用机械臂拿起一个可变形的泰迪熊，并将其放置在所需的姿势上:

Linux

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/state_machine/lift_teddy_bear.py

Windows

isaaclab.bat -p source\standalone\environments\state_machine\lift_teddy_bear.py