传感器#
本节将概述 Isaac Lab 提供的各种传感器 API。
Isaac Lab 中的所有传感器都继承自 SensorBase 抽象类，该类提供了所有传感器的核心功能，即访问场景的 “测量值” 。这些测量值可以采取多种形式，例如光线投射结果、摄像机渲染图像，甚至直接从仿真中查询的真实数据（如位姿）。无论数据类型如何，我们都可以将传感器视为一个缓冲区，它通过定期查询场景来更新测量值。 update_period 以 “仿真” 秒为单位定义，这意味着即使仿真中的时间流逝相对于现实世界有所变化，传感器仍会以适当的速率更新。 SensorBase 还支持向量化设计，能够管理所有克隆环境中的传感器副本缓冲区。
要更新缓冲区，需要重写 SensorBase 类的 _update_buffers_impl 抽象方法。在仿真的每个时间步 dt ，所有传感器都会被查询以进行更新。在此查询过程中，每个缓冲区自上次更新以来的累计时间都会增加 dt 。如果累计时间大于或等于缓冲区的 update_period ，则该缓冲区将在下一次查询时被标记为需更新。
以下页面将更详细地介绍可用的传感器：