使用Isaac Sim二进制进行安装

使用Isaac Sim二进制进行安装#

安装Isaac Sim#

下载预构建的二进制文件#

请按照Isaac Sim documentation 的说明安装最新的Isaac Sim版本。

要检查最低系统要求，请参考 here 中的文档。

备注

我们已经在Ubuntu 20.04LTS上测试了Isaac Sim 4.1版本与NVIDIA驱动525.147的兼容性。

在Linux系统上，默认情况下，Isaac Sim安装在目录 ${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-* 中， * 对应于Isaac Sim的版本。

在Windows系统上，默认情况下，Isaac Sim安装在目录 C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-* 中， * 对应于Isaac Sim的版本。

安装Isaac Lab#

克隆Isaac Lab#

备注

我们建议制作 fork 以便贡献到该项目，但这并不是使用该框架的必要条件。如果您制作了一个fork，请用你的用户名替换以下的 isaac-sim 。

将Isaac Lab库克隆到你的工作空间：

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

备注

我们提供了一个辅助可执行文件 isaaclab.sh 用来管理扩展：

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

配置conda环境（可选）#

注意

此步骤是可选的。如果您使用Isaac Sim捆绑的Python，可以跳过此步骤。

可执行文件 isaaclab.sh 会自动获取与Isaac Sim捆绑的Python，使用 ./isaaclab.sh -p 命令（除非在虚拟环境中）。这个可执行文件的行为类似于Python可执行文件，可用于运行任何带有模拟器的Python脚本或模块。有关更多信息，请参考 documentation 。

虽然使用虚拟环境是可选的，但我们建议使用 conda 。要安装 conda ，请按照下面的说明进行操作 here 。如果您使用 conda 来创建虚拟环境，可以使用以下命令：

# Option 1: Default name for conda environment is 'isaaclab'
./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: Custom name for conda environment
./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

:: Option 1: Default name for conda environment is 'isaaclab'
isaaclab.bat --conda  :: or "isaaclab.bat -c"
:: Option 2: Custom name for conda environment
isaaclab.bat --conda my_env  :: or "isaaclab.bat -c my_env"

如果您使用 conda 创建虚拟环境，请确保在运行脚本之前激活该环境。举个例子：

conda activate isaaclab  # or "conda activate my_env"

一旦您进入虚拟环境，您就不需要使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。您可以使用环境中的默认Python可执行文件，即通过运行 python 或 python3 。不过，在接下来的文档中，我们将假设您使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。这条命令相当于在您的虚拟环境中运行 python 或 python3 。

安装#

  • 使用 apt 来安装依赖（仅适用于Linux）：

    # these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
sudo apt install cmake build-essential

  • 运行安装命令，遍历 source/extensions 目录中的所有扩展，同时使用带有 --editable 标志的pip进行安装：

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"

备注

上述代码将按默认设置安装所有学习框架。如果您想只安装特定框架，可以将框架的名称作为参数传递。例如，为了只安装 rl_games 框架，您可以运行

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"

isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"

有效选项有 rl_games 、 rsl_rl 、 sb3 、 skrl 、 robomimic 、 none 。

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