使用 Isaac Sim 预编译二进制安装#

以下步骤首先从其预构建的二进制文件中安装 Isaac Sim，然后从源代码中安装 Isaac Lab。

安装Isaac Lab#

克隆Isaac Lab#

备注

我们建议制作 fork 以便贡献到该项目，但这并不是使用该框架的必要条件。如果您制作了一个fork，请用你的用户名替换以下的 isaac-sim 。

将Isaac Lab库克隆到你项目的工作空间:

SSH

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

HTTPS

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

我们分别为 Linux 和 Windows 提供了一个帮助可执行文件 isaaclab.sh 和 isaaclab.bat ，用于管理扩展。

Linux

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-n] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python pytest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -n, --new            Create a new external project or internal task from template.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.
   -u, --uv [NAME]      Create the uv environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

Windows

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-n] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python pytest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -n, --new            Create a new external project or internal task from template.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.
   -u, --uv [NAME]      Create the uv environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

创建Isaac Sim符号链接#

在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。

Linux

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s ${ISAACSIM_PATH} _isaac_sim

# For example:
# Option 1: If pre-built binaries were installed:
# ln -s ${HOME}/isaacsim _isaac_sim
#
# Option 2: If Isaac Sim was built from source:
# ln -s ${HOME}/IsaacSim/_build/linux-x86_64/release _isaac_sim

Windows

:: enter the cloned repository
cd IsaacLab
:: create a symbolic link - requires launching Command Prompt with Administrator access
mklink /D _isaac_sim %ISAACSIM_PATH%

:: For example:
:: Option 1: If pre-built binaries were installed:
:: mklink /D _isaac_sim C:\isaacsim
::
:: Option 2: If Isaac Sim was built from source:
:: mklink /D _isaac_sim C:\IsaacSim\_build\windows-x86_64\release

配置Python环境（可选）#

注意

此步骤是可选的。如果您使用Isaac Sim捆绑的Python，可以跳过此步骤。

强烈建议 为 Isaac Lab 创建一个专用的 Python 环境，即使是可选的。使用虚拟环境有助于：

避免与系统 Python 或安装在您的计算机上的其他项目发生冲突。
保持依赖项隔离 ，使得其他项目中的软件包升级或实验不会破坏 Isaac Sim。
轻松管理多个环境 ，适用于具有不同版本依赖的设置。
简化再现性 — 环境仅包含当前项目所需的软件包，使得更容易与同事共享设置或在不同机器上运行。

您可以选择不同的软件包管理器来创建虚拟环境。

UV: 一个现代、快速和安全的 Python 软件包管理器。
Conda: 一个适用于各种平台的、与编程语言无关的 Python 软件包管理器。

创建后，您可以在虚拟环境中使用默认的 Python（ python 或 python3 ），而不是 ./isaaclab.sh -p 或 isaaclab.bat -p 。

小心

虚拟环境的 Python 版本必须与 Isaac Sim 的 Python 版本匹配。

对于 Isaac Sim 5.X，请使用 Python 3.11。
对于 Isaac Sim 4.X，请使用 Python 3.10。

使用不同的 Python 版本将导致运行 Isaac Lab 时出现错误。

UV 环境

要安装 uv ，请按照这里的说明。您可以使用以下命令创建 Isaac Lab 环境：

Linux

# Option 1: Default environment name 'env_isaaclab'
./isaaclab.sh --uv  # or "./isaaclab.sh -u"
# Option 2: Custom name
./isaaclab.sh --uv my_env  # or "./isaaclab.sh -u my_env"

# Activate environment
source ./env_isaaclab/bin/activate  # or "source ./my_env/bin/activate"

Windows

警告

UV 目前不支持 Windows 系统。请查看 issue #3483 以跟踪进展。

Conda 环境

要安装 conda，请按照这里 <https://docs.conda.io/projects/conda/en/latest/user-guide/install/index.html>__ 的说明。您可以使用以下命令创建 Isaac Lab 环境。

我们建议使用 Miniconda ，因为它是轻巧且资源高效的环境管理系统。

Linux

# Option 1: Default environment name 'env_isaaclab'
./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: Custom name
./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

# Activate environment
conda activate env_isaaclab  # or "conda activate my_env"

Windows

:: Option 1: Default environment name 'env_isaaclab'
isaaclab.bat --conda  :: or "isaaclab.bat -c"
:: Option 2: Custom name
isaaclab.bat --conda my_env  :: or "isaaclab.bat -c my_env"

:: Activate environment
conda activate env_isaaclab  # or "conda activate my_env"

一旦您进入虚拟环境，您就不需要使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。您可以使用环境中的默认Python可执行文件，即通过运行 python 或 python3 。不过，在接下来的文档中，我们将假设您使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。这条命令相当于在您的虚拟环境中运行 python 或 python3 。

安装#

使用 apt 来安装依赖（仅适用于Linux）:

# these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
sudo apt install cmake build-essential

运行安装命令，遍历 source 目录中的所有扩展，同时使用带有 --editable 标志的pip进行安装:
Linux
./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"
Windows
isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"
默认情况下，上述命令将安装所有学习框架。这些包括 rl_games 、 rsl_rl 、 sb3 、 skrl 、 robomimic 。

上述代码将按默认设置安装所有学习框架。如果您想只安装特定框架，可以将框架的名称作为参数传递。例如，为了只安装 rl_games 框架，您可以运行
Linux
./isaaclab.sh --install rl_games # or "./isaaclab.sh -i rl_games"
Windows
isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"
有效选项是 all, rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic 和 none 。如果传递 none ，则不会安装任何学习框架。

验证 Isaac Lab 安装#

要验证安装是否成功，请从存储库顶部运行以下命令:

Linux

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

Windows

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应该启动仿真器，并显示具有黑色视口的窗口。您可以通过在终端上按 Ctrl+C 来退出脚本。在 Windows 机器上，请使用命令提示符从 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 终止进程。

如果您看到这个，那么安装成功了！ 🎉

备注

如果出现错误 ModuleNotFoundError: No module named 'isaacsim' ，请确保虚拟环境已激活且已执行 source _isaac_sim/setup_conda_env.sh (uv也一样)。

训练一个机器人！#

现在您可以通过强化学习使用 Isaac Lab 来训练机器人！使用预定义的工作流和我们 功能齐全 的机器人任务是使用 Isaac Lab 的最快方式。执行以下命令快速训练一只蚂蚁走路！我们建议添加 --headless 以加快训练速度。

Linux

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

Windows

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

… 或者一只机器狗！

Linux

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Windows

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Isaac Lab 提供了您需要的工具，以创建您自己所需的 Tasks 和 Workflows ，以满足您的项目需求。请查看我们的操作指南指南，如添加自己的学习库或包装环境以获取详细信息。

使用 Isaac Sim 预编译二进制安装

目录

使用 Isaac Sim 预编译二进制安装#

安装Isaac Sim#

下载预构建的二进制文件#

验证 Isaac Sim 安装#

安装Isaac Lab#

克隆Isaac Lab#

创建Isaac Sim符号链接#

配置Python环境（可选）#

安装#

验证 Isaac Lab 安装#

训练一个机器人！#