使用Isaac Sim二进制安装

Isaac Lab 需要 Isaac Sim。 本教程首先从二进制文件安装 Isaac Sim，然后从源代码安装 Isaac Lab。

安装Isaac Sim

下载预构建的二进制文件

请按照Isaac Sim documentation 的说明安装最新的Isaac Sim版本。

从 Isaac Sim 4.5 版本开始，Isaac Sim 可执行文件可以直接作为 zip 文件 下载 。

要检查最低系统要求，请参考 这个文档 。

Linux

备注

我们已经在Ubuntu 22.04LTS上测试了Isaac Sim 4.5版本与NVIDIA驱动535.129的兼容性。

从 Isaac Sim 4.5 版本开始，Isaac Sim 二进制文件可以直接作为 zip 文件下载。以下步骤假设 Isaac Sim 文件夹已解压到 Downloads 目录。

在Linux系统上，Isaac Sim目录将被命名为 ${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@* ，其中 * 对应Isaac Sim的版本。

Windows

备注

我们已经在Windows11上测试了Isaac Sim 4.5版本与NVIDIA驱动552.86的兼容性。

从 Isaac Sim 4.5 版本开始，Isaac Sim 二进制文件可以直接作为 zip 文件下载。以下步骤假设 Isaac Sim 文件夹已解压到 Downloads 目录。

在Windows系统上，Isaac Sim目录将被命名为 %USERPROFILE%/Downloads/isaac-sim-standalone@* ，其中 * 对应Isaac Sim的版本。

验证 Isaac Sim 安装

为避免每次都要找到并定位 Isaac Sim 安装目录的开销，我们建议为剩下的安装指南将以下环境变量导出到您的终端:

Linux

# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

Windows

:: Isaac Sim root directory
set ISAACSIM_PATH="%USERPROFILE%/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0"
:: Isaac Sim python executable
set ISAACSIM_PYTHON_EXE="%ISAACSIM_PATH:"=%\python.bat"

有关常见路径的更多信息，请查看 Isaac Sim 文档 。

• 检查模拟器是否正常运行:

  Linux

  # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
  ${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh
  

  Windows

  :: note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
  %ISAACSIM_PATH%\isaac-sim.bat
  

• 检查模拟器是否可以从独立的 python 脚本中运行:

  Linux

  # checks that python path is set correctly
  ${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
  # checks that Isaac Sim can be launched from python
  ${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py
  

  Windows

  :: checks that python path is set correctly
  %ISAACSIM_PYTHON_EXE% -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
  :: checks that Isaac Sim can be launched from python
  %ISAACSIM_PYTHON_EXE% %ISAACSIM_PATH%\standalone_examples\api\isaacsim.core.api\add_cubes.py
  

小心

如果您之前使用过 Isaac Sim 的旧版本，您需要在安装后 第一次 运行以下命令，以删除所有旧用户数据和缓存变量:

Linux

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user

Windows

%ISAACSIM_PATH%\isaac-sim.bat --reset-user

如果按照上述说明模拟器无法运行或崩溃，意味着某些配置不正确。要调试和故障排除，请查看 Isaac Sim 文档 和 论坛 。

安装Isaac Lab

克隆Isaac Lab

备注

我们建议制作 fork 以便贡献到该项目，但这并不是使用该框架的必要条件。如果您制作了一个fork，请用你的用户名替换以下的 isaac-sim 。

将Isaac Lab库克隆到你的工作空间:

SSH

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

HTTPS

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

备注

我们提供了一个辅助可执行文件 isaaclab.sh 用来管理扩展:

Linux

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

Windows

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

创建Isaac Sim符号链接

在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。

Linux

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s ${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0 _isaac_sim

Windows

:: enter the cloned repository
cd IsaacLab
:: create a symbolic link - requires launching Command Prompt with Administrator access
mklink /D _isaac_sim path_to_isaac_sim
:: For example: mklink /D _isaac_sim C:/Users/nvidia/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0

配置conda环境（可选）

注意

此步骤是可选的。如果您使用Isaac Sim捆绑的Python，可以跳过此步骤。

备注

如果使用 Conda，我们建议使用 Miniconda 。

可执行文件 isaaclab.sh 会自动获取与Isaac Sim捆绑的Python，使用 ./isaaclab.sh -p 命令（除非在虚拟环境中）。这个可执行文件的行为类似于Python可执行文件，可用于运行任何带有模拟器的Python脚本或模块。有关更多信息，请参考 文档 。

要安装 conda ，请按照 这里 的说明操作。您可以使用以下命令创建 Isaac Lab 环境。

Linux

# Option 1: Default name for conda environment is 'env_isaaclab'
./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: Custom name for conda environment
./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

Windows

:: Option 1: Default name for conda environment is 'env_isaaclab'
isaaclab.bat --conda  :: or "isaaclab.bat -c"
:: Option 2: Custom name for conda environment
isaaclab.bat --conda my_env  :: or "isaaclab.bat -c my_env"

一旦创建，确保在继续之前激活环境！

conda activate env_isaaclab  # or "conda activate my_env"

一旦您进入虚拟环境，您就不需要使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。您可以使用环境中的默认Python可执行文件，即通过运行 python 或 python3 。不过，在接下来的文档中，我们将假设您使用 ./isaaclab.sh -p / isaaclab.bat -p 来运行Python脚本。这条命令相当于在您的虚拟环境中运行 python 或 python3 。

安装

• 使用 apt 来安装依赖（仅适用于Linux）:

  # these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
  sudo apt install cmake build-essential
  

• 运行安装命令，遍历 source 目录中的所有扩展，同时使用带有 --editable 标志的pip进行安装:

Linux

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

Windows

isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"

备注

上述代码将按默认设置安装所有学习框架。如果您想只安装特定框架，可以将框架的名称作为参数传递。例如，为了只安装 rl_games 框架，您可以运行

Linux

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"

Windows

isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"

有效选项有 rl_games 、 rsl_rl 、 sb3 、 skrl 、 robomimic 、 none 。

验证 Isaac Lab 安装

要验证安装是否成功，请从存储库顶部运行以下命令:

Linux

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

Windows

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应该启动模拟器，并显示具有黑色视口的窗口。您可以通过在终端上按 Ctrl+C 来退出脚本。在 Windows 机器上，请使用命令提示符从 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 终止进程。

如果您看到这个，那么安装成功了！ 🎉

训练一个机器人！

现在您可以通过强化学习使用 Isaac Lab 来训练机器人！使用预定义的工作流和我们 自带功能 的机器人任务是使用 Isaac Lab 的最快方式。执行以下命令快速训练一只蚂蚁走路！我们建议添加 --headless 以加快训练速度。

Linux

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

Windows

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

… 或者一只机器狗！

Linux

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Windows

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Isaac Lab 提供了您需要的工具，以创建您自己所需的 Tasks 和 Workflows ，以满足您的项目需求。请查看我们的 “如何”指南 指南，如 添加自己的学习库 或 包装环境 以获取详细信息。