使用 Isaac Sim Pip 包安装

使用 Isaac Sim Pip 包安装#

以下步骤首先从pip安装Isaac Sim，然后从源代码安装Isaac Lab。

注意

使用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.35+ 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本，请使用命令 ldd --version 。

这可能会在某些Linux发行版上引起兼容性问题。例如，Ubuntu 20.04 LTS 默认使用 GLIBC 2.31。如果遇到兼容性问题，建议采用 Isaac Sim 二进制安装 的安装方法。

备注

如果你计划稍后 设置 Visual Studio Code ，我们建议按照 Isaac Sim 二进制安装 方法进行。

安装 Isaac Sim#

从 Isaac Sim 4.0 发布开始，可以使用 pip 安装 Isaac Sim。这种方法使安装Isaac Sim变得更加容易，而不需要下载Isaac Sim二进制文件。如果遇到任何问题，请将其报告给 Isaac Sim 论坛 。

注意

在 Windows 上，可能需要 启用长路径支持 以避免由于操作系统限制导致的安装错误。

准备一个Python环境#

强烈推荐 创建一个专用的Python环境。它有助于：

  • 避免与系统Python 或其他安装在您的计算机上的项目发生冲突。

  • 保持依赖项隔离，以便包升级或在其他项目中进行实验不会破坏Isaac Sim。

  • 轻松管理多个环境，用于安装了不同版本依赖项的设置。

  • 简化可重现性 — 环境中仅包含当前项目所需的软件包，使得更容易与同事共享设置或在不同的计算机上运行。

您可以选择不同的软件包管理器来创建虚拟环境。

  • UV：一种现代、快速和安全的Python软件包管理器。

  • Conda：一个跨平台、与语言无关的Python软件包管理器。

  • venv：用于在Python中创建虚拟环境的标准库。

小心

虚拟环境的Python版本必须与Isaac Sim的Python版本匹配。

  • 对于Isaac Sim 5.X，所需的Python版本为3.11。

  • 对于Isaac Sim 4.X，所需的Python版本为3.10。

使用不同的Python版本将导致在运行Isaac Lab时发生错误。

下面的说明适用于需要Python 3.11的Isaac Sim 5.X。如果您希望安装Isaac Sim 4.5，请相应修改说明以使用Python 3.10。

  • 使用其中一种软件包管理器创建虚拟环境：

    要安装 uv ，请按照 这里 的说明进行操作。您可以使用以下命令创建Isaac Lab环境：

    # create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
uv venv --python 3.11 env_isaaclab
# activate the virtual environment
source env_isaaclab/bin/activate

    :: create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
uv venv --python 3.11 env_isaaclab
:: activate the virtual environment
env_isaaclab\Scripts\activate

    要安装 conda，请按照 这里 上的说明。您可以使用以下命令来创建 Isaac Lab 环境。

    我们建议使用 Miniconda ，因为它是一个轻量级且资源高效的环境管理系统。

    conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

    要使用标准库创建虚拟环境，您可以使用以下命令：

    # create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
# activate the virtual environment
source env_isaaclab/bin/activate

    :: create a virtual environment named env_isaaclab with python3.11
python3.11 -m venv env_isaaclab
:: activate the virtual environment
env_isaaclab\Scripts\activate

  • 确保安装了最新版本的pip。要更新pip，请在虚拟环境内运行以下命令：

    pip install --upgrade pip

    python -m pip install --upgrade pip

安装 Isaac Sim#

备注

如果您使用UV创建了虚拟环境，请在以下命令中将 pip 替换为 uv pip 。

  • 为CUDA 12.8安装支持CUDA的PyTorch 2.7.0版本。

    pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

  • 安装 Isaac Sim pip 包。

    pip install "isaacsim[all,extscache]==5.0.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证 Isaac Sim 安装#

  • 确保你的虚拟环境已激活（如果适用）

  • 检查仿真器是否按预期运行:

    # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim

  • 可以使用特定的经验文件运行，运行:

    # experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

备注

首次运行 Isaac Sim 时，将从注册表中提取所有相关扩展。这个过程可能需要多达 10 分钟，在每个体验文件的首次运行时是必需的。扩展被提取后，使用相同的体验文件进行连续运行时将使用缓存的扩展。

注意

首次运行将提示用户接受NVIDIA Omniverse许可协议。要接受 EULA，请在下面的消息提示时回复 Yes :

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果仿真器在按上述说明进行操作时无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看 Isaac Sim 文档 和 论坛 。

安装 Isaac Lab#

克隆 Isaac Lab#

备注

我们建议制作一个 fork Isaac Lab 仓库来贡献项目，但这不是使用框架的必要条件。如果您制作了一个 fork，请在以下说明中用您的用户名替换 isaac-sim 。

将 Isaac Lab 仓库克隆到您项目的工作空间:

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

我们提供一个辅助可执行文件 isaaclab.sh ，提供管理扩展的实用工具:

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-n] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python pytest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -n, --new            Create a new external project or internal task from template.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.
   -u, --uv [NAME]      Create the uv environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-n] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python pytest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -n, --new            Create a new external project or internal task from template.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.
   -u, --uv [NAME]      Create the uv environment for Isaac Lab. Default name is 'env_isaaclab'.

安装#

  • 使用 apt 安装依赖项（仅在 Linux 上）:

    # these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
sudo apt install cmake build-essential

  • 运行安装命令，遍历 source 目录中的所有扩展，并使用 pip（带有 --editable 标志）进行安装:

    ./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

    isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"

    有效选项为 rl_games 、 rsl_rl 、 sb3 、 skrl 、 robomimic 、 none 。

    如果您只想安装特定框架，请将框架的名称作为参数传递。例如，要仅安装 rl_games 框架，您可以运行

    ./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"

    isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"

    有效选项是 all , rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, 和 none 。如果传递了 none ，则不会安装任何学习框架。

验证 Isaac Lab 安装#

要验证安装是否成功，请从存储库的顶部运行以下命令:

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应启动仿真器，并显示一个带黑色视口的窗口。你可以通过在终端上按下 Ctrl+C 来退出脚本。在 Windows 机器上，请从命令提示符终止该进程，方法是按下 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 。

带有黑色窗口的仿真器

如果你看到这个，那么安装成功了！ 🎉

备注

如果您看到错误 ModuleNotFoundError: No module named 'isaacsim' ，请确保虚拟环境已激活，并且已执行 source _isaac_sim/setup_conda_env.sh （对于uv也是如此）。

训练一个机器人！#

现在你可以通过强化学习使用 Isaac Lab 来训练机器人了！使用预定义的工作流程和我们的 功能齐全 机器人任务是使用 Isaac Lab 的最快方式。执行以下命令，快速训练一只蚂蚁走路！我们建议添加 --headless 以加速训练。

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

… 或者一只机器狗！

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Isaac Lab 提供了您需要的工具，以创建适合您项目需求的 任务 和 工作流 。请查看我们的 操作指南 指南，如 添加自己的学习库 或 包装环境 了解详细信息。

Idle hands...