使用Isaac Sim pip安装

使用Isaac Sim pip安装#

备注

如果使用 Conda，我们建议使用 Miniconda 。

安装 Isaac Sim#

从 Isaac Sim 4.0 发布开始，可以使用 pip 安装 Isaac Sim。这种方法是实验性的，可能与某些 Linux 发行版存在兼容性问题。如果遇到任何问题，请将其报告给 Isaac Sim 论坛 。

注意

使用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.34+ 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本，请使用命令 ldd --version 。

这可能会在某些Linux发行版上引起兼容性问题。例如，Ubuntu 20.04 LTS 默认使用 GLIBC 2.31。如果遇到兼容性问题，建议采用 Isaac Sim Binaries Installation 的安装方法。

注意

在使用 CUDA 12 的 Windows 上，需要 GPU 驱动版本 552.86。

  • 为了使用 Isaac Sim 的 pip 安装方法，建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 python 版本是 Python 3.10。

    conda create -n isaaclab python=3.10
conda activate isaaclab

    # create a virtual environment named isaaclab with python3.10
python3.10 -m venv isaaclab
# activate the virtual environment
source isaaclab/bin/activate

    # create a virtual environment named isaaclab with python3.10
python3.10 -m venv isaaclab
# activate the virtual environment
isaaclab\Scripts\activate

  • 接下来，根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.4.0版本。对于Linux系统，这一步骤是可选的，但对于Windows系统来说，必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。

    pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

    pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

  • 在安装 Isaac Sim 之前，请确保安装了最新的 pip 版本。要更新 pip，运行

    pip install --upgrade pip

  • 然后，安装 Isaac Sim 包

    pip install isaacsim==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

  • 要仅安装用于运行 Isaac Lab 的最小软件包集，可以使用以下命令。请注意，使用此方法无法运行 isaacsim 。

    pip install isaacsim-rl isaacsim-replicator isaacsim-extscache-physics isaacsim-extscache-kit-sdk isaacsim-extscache-kit isaacsim-app --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证 Isaac Sim 安装#

  • 确保你的虚拟环境已激活（如果适用）

  • 检查模拟器是否按预期运行:

    # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim

    默认情况下，这将启动一个空的迷你 Kit 窗口。

  • 要运行特定的体验文件，运行:

    # experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim omni.isaac.sim.python.kit

注意

首次运行 Isaac Sim 时，将从注册表中提取所有相关扩展。这个过程可能需要多达 10 分钟，在每个体验文件的首次运行时是必需的。扩展被提取后，使用相同的体验文件进行连续运行时将使用缓存的扩展。

此外，首次运行将提示用户接受 Nvidia Omniverse 许可协议。要接受 EULA，请在下面的消息提示时回复 Yes:

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果模拟器在按上述说明进行操作时无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看 Isaac Sim 文档 和 论坛 。

安装 Isaac Lab#

克隆 Isaac Lab#

备注

我们建议制作一个 fork Isaac Lab 仓库来贡献项目，但这不是使用框架的必要条件。如果您制作了一个 fork，请在以下说明中用您的用户名替换 isaac-sim 。

将 Isaac Lab 仓库克隆到您的工作空间:

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

备注

我们提供一个辅助可执行文件 isaaclab.sh ，提供管理扩展的实用工具:

./isaaclab.sh --help

usage: isaaclab.sh [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-t] [-o] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.sh) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -o, --docker         Run the docker container helper script (docker/container.sh).
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

安装#

  • 使用 apt 安装依赖项（在 Ubuntu 上）:

    sudo apt install cmake build-essential

  • 运行安装命令，遍历 source/extensions 目录中的所有扩展，并使用 pip（带有 --editable 标志）进行安装:

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"

备注

默认情况下，这将安装所有学习框架。如果您只想安装特定框架，请将框架的名称作为参数传递。例如，要仅安装 rl_games 框架，您可以运行

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"

isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"

有效选项为 rl_games、rsl_rl、sb3、skrl、robomimic、none 。

验证 Isaac Lab 安装#

要验证安装是否成功，请从存储库的顶部运行以下命令:

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应启动模拟器，并显示一个带黑色视口的窗口，如下所示。你可以通过在终端上按下 Ctrl+C 来退出脚本。在 Windows 机器上，请从命令提示符终止该进程，方法是按下 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 。

具有黑色窗口的模拟器。

如果你看到这个，那么安装成功了！ 🎉