强化学习库比较#
在本节中,我们将提供Isaac Lab支持的强化学习库的概述,以及对各个库的性能基准测试。
支持的库有:
特性比较#
训练性能#
我们在同一个 Isaac-Humanoid-v0
环境下,使用单个RTX 4090 GPU和 --headless
进行了每个RL库的训练,并记录了每个RL库在65.5M步的总训练时间。
RL 库 |
时间(秒) |
---|---|
RL-Games |
216 |
RSL RL |
215 |
SKRL |
321 |
table-Baselines3 |
6320 |