安装

安装Newton physics集成分支需要三样东西：

1. Isaac sim 5.0

2. Isaac Lab的 feature/newton 分支

3. Ubuntu 22.04或24.04（Windows很快也会支持）

首先，通过检查启动模拟程序时创建的窗口标题来验证Isaac Sim的版本。或者，您可以在应用程序的 Help -> About 菜单下找到更明确的版本信息。如果您的版本低于5.0，则必须首先在继续之前 更新或重新安装Isaac Sim 。

接下来，导航到本地Isaac Lab存储库的根目录并打开一个终端。

确保我们在 feature/newton 分支上通过运行以下命令：

git checkout feature/newton

下面，我们提供通过pip或二进制安装Isaac Sim的说明。

Pip安装

我们建议使用conda来管理您的python环境。 Conda可以从 此处 下载并安装。

创建一个新的conda环境：

conda create -n env_isaaclab python=3.11

激活环境：

conda activate env_isaaclab

安装正确版本的torch和torchvision：

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

安装Isaac Sim 5.0：

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.0.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

安装Isaac Lab扩展和依赖项：

./isaaclab.sh -i

二进制安装

按照Isaac Sim的 文档 来安装Isaac Sim 5.0二进制文件。

进入Isaac Lab目录：

cd IsaacLab

为Isaac Sim安装添加一个符号链接：

ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim

安装Isaac Lab扩展和依赖项：

./isaaclab.sh -i

测试安装

要验证安装是否成功，请从Isaac Lab存储库的根目录中运行以下命令：

./isaaclab.sh -p scripts/environments/zero_agent.py --task Isaac-Cartpole-Direct-v0 --num_envs 128