安装

安装#

安装Newton physics集成分支需要三样东西：

  1. Isaac Lab的 feature/newton 分支

  2. Ubuntu 22.04或24.04（Windows很快也会支持）

  3. [可选] Isaac Sim 5.1（如果不使用Omniverse可视化器，则不需要Isaac Sim）

首先，通过检查启动模拟应用程序时创建的窗口标题来验证Isaac Sim的版本。或者，您可以在应用程序内的 Help -> About 菜单下找到更详细的版本信息。如果您的版本低于5.1，则必须先 更新或重新安装Isaac Sim 才能继续。

接下来，导航到本地Isaac Lab存储库的根目录并打开一个终端。

确保我们在 feature/newton 分支上通过运行以下命令：

git checkout feature/newton

下面，我们提供通过pip安装Isaac Sim的说明。

Pip安装#

我们建议使用conda来管理您的python环境。 Conda可以从 此处 下载并安装。

如果您之前已经为Isaac Lab创建了虚拟环境，请确保从全新环境开始，以避免任何依赖冲突。如果您之前通过pip安装了早期版本的mujoco、mujoco-warp或newton包，我们建议首先使用 pip cache purge 清理您的pip缓存，以删除可能与最新版本冲突的早期版本的缓存。

创建一个新的conda环境：

conda create -n env_isaaclab python=3.11

激活环境：

conda activate env_isaaclab

安装正确版本的torch和torchvision：

pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

[可选] 安装Isaac Sim 5.1：

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

安装Isaac Lab扩展和依赖项：

./isaaclab.sh -i

测试安装#

要验证安装是否成功，请从Isaac Lab存储库的根目录中运行以下命令：

./isaaclab.sh -p scripts/environments/zero_agent.py --task Isaac-Cartpole-Direct-v0 --num_envs 128

请注意，由于Newton需要比Isaac Sim 5.1更新的Warp版本，可能会出现一些不兼容问题，导致诸如 ModuleNotFoundError: No module named 'warp.sim' 之类的错误。这些错误可以忽略，不应影响可用性。

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