安装

安装 Newton 物理集成需要三样东西:

1. Isaac Lab 的 develop 分支

2. Ubuntu 22.04 或 24.04

3. [可选] Isaac Sim 6.0（如果不使用 Omniverse 可视化器，则不需要 Isaac Sim）

首先，进入本地 Isaac Lab 仓库的根目录并打开一个终端。

通过运行以下命令，确保我们在 develop 分支上:

git checkout develop

安装

我们推荐使用 uv 作为包管理器——它比 pip 和 conda 快得多。要安装 uv ，请按照 此处 的说明操作。

如果您之前已经为Isaac Lab创建了虚拟环境，请确保从全新环境开始，以避免任何依赖冲突。如果您之前通过pip安装了早期版本的mujoco、mujoco-warp或newton包，我们建议首先使用 pip cache purge 清理您的pip缓存，以删除可能与最新版本冲突的早期版本的缓存。

使用 Python 3.12 创建一个新的虚拟环境:

uv venv --python 3.12 --seed env_isaaclab

激活环境：

source env_isaaclab/bin/activate

备注

如果您直接使用 pip 而非 uv pip ，请将下面命令中的 uv pip 替换为 pip 。

确保 pip 是最新版本:

uv pip install --upgrade pip

[可选] 安装 Isaac Sim 6.0:

uv pip install "isaacsim[all,extscache]==6.0.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

安装正确版本的torch和torchvision：

uv pip install -U torch==2.10.0 torchvision==0.25.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

安装 Isaac Lab 扩展和依赖项（包括 Newton 1.0）:

./isaaclab.sh -i

测试安装

要验证安装是否成功，请从Isaac Lab存储库的根目录中运行以下命令：

./isaaclab.sh -p scripts/environments/zero_agent.py --task Isaac-Cartpole-Direct-v0 --num_envs 128