云部署

云部署#

Isaac Lab可以在各种云基础架构中运行，使用 Isaac Automator 。

Isaac Automator 允许将 Isaac Sim 和 Isaac Lab 快速部署到公共云上（目前支持 AWS、GCP、Azure 和阿里云）。结果是一个完全配置的远程桌面云工作站，可用于Isaac Lab的开发和测试，只需几分钟和有限预算。 Isaac Automator支持各种GPU实例，还支持停止和启动功能以节省云成本以及各种工具（比如上传和下载数据，自动运行，部署管理等）来辅助工作流程。

系统要求#

Isaac Automator需要预先在系统上安装 docker 。

  • 要安装 Docker，请按照 Docker 网站 上针对您的操作系统的说明进行操作。要使用 Isaac Automator，需要 Docker Engine 的最低版本为 26.0.0，Docker compose 的最低版本为 2.25.0。

  • 按照 post-installation steps 页面上的后续安装步骤。 这些步骤允许您在不使用 sudo 的情况下运行Docker。

安装Isaac Automator#

有关最新和完整的安装说明，请参阅 Isaac Automator 。

要使用Isaac Automator，首先克隆库:

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacAutomator.git

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacAutomator.git

Isaac Automator还需要获取NGC API密钥。

  • 通过加入NVIDIA Developer Program认证来访问 Isaac Sim container 。

  • 生成您的 NGC API密钥 以访问NVIDIA GPU云（NGC）中的锁定容器图像。

    • 此步骤要求您如有需要创建一个NGC帐户。

    • 生成API密钥后，您需要从终端登录到NGC。

      docker login nvcr.io

    • 对于用户名，输入 $oauthtoken ，如图所示。 这是一个特殊用户名，用于与NGC进行身份验证。

      Username: $oauthtoken
Password: <Your NGC API Key>

构建容器#

要运行Isaac Automator，首先构建Isaac Automator容器:

./build

docker build --platform linux/x86_64 -t isa .

要运行Isaac Automator，首先构建Isaac Automator容器:

运行Isaac Automator#

接下来，输入自动化容器:

./run

docker run --platform linux/x86_64 -it --rm -v .:/app isa bash

接下来，运行您首选云的部署脚本:

备注

--isaaclab 标志用于指定部署 Isaac Lab 的版本。 v2.2.1 标签是 Isaac Lab 的最新版本。

./deploy-aws --isaaclab v2.2.1

./deploy-azure --isaaclab v2.2.1

./deploy-gcp --isaaclab v2.2.1

./deploy-alicloud --isaaclab v2.2.1

按照有关环境设置和凭据的信息输入提示。 成功后，连接到云实例的说明将在终端中提供。可以通过以下方式访问已部署的 Isaac Sim 实例：

  • SSH

  • noVCN（基于浏览器的 VNC 客户端）

  • NoMachine（远程桌面客户端）

在部署命令输出的末尾查找连接说明。此外，这些信息保存在 state/<deployment-name>/info.txt 文件中。

有关每个云所需的凭据和设置的详细信息，请访问 Isaac Automator 页面以获取更多说明。

在云中运行Isaac Lab#

连接到云实例后，桌面将显示一个显示 isaaclab.sh 的图标。 运行 isaaclab.sh 可执行文件，这将打开一个新的终端。 在终端中，Isaac Lab命令可以与本地执行相同的方式执行。

例如:

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rl_games/train.py --task=Isaac-Cartpole-v0

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rl_games/train.py --task=Isaac-Cartpole-v0

销毁部署#

为了节省成本，可以在不使用时销毁部署。 这可以在Automator容器内完成，可以使用命令 ./run 进入。

使用前一节中描述的命令进入 Automator 容器：

./run

docker run --platform linux/x86_64 -it --rm -v .:/app isa bash

要销毁部署，请在容器内运行以下命令：

./destroy <deployment-name>