跳转至主要内容
回到顶部
Ctrl
+
K
Isaac Lab 文档
GitHub
Ctrl
+
K
开始
【非官方】关于翻译
【非官方】微信交流群
【非官方】一键安装脚本(pip)
Isaac Lab 生态系统
本地安装
Pip 安装（推荐用于 Ubuntu 22.04 和 Windows）
二进制安装（推荐用于 Ubuntu 20.04）
高级安装 (Isaac Lab pip)
资产缓存
在云中运行Isaac Lab
常见问题
概述
开发者指南
在使用Visual Studio Code前的设置
存储库组织
扩展开发
构建您自己的项目
核心概念
任务设计工作流程
执行器
传感器
相机
接触传感器
坐标系转换器
惯性测量单元 (IMU)
光线投射
可用环境
强化学习
强化学习包装器
强化学习库比较
性能基准
调试和训练指南
遥操作和模仿学习
展厅演示
简单智能体
特点
Hydra 配置系统
多GPU和多节点训练
分块渲染
Ray作业调度和调优
可重现性和确定性
资源
教程
创建一个空场景
生成基本物体到场景中
深入了解AppLauncher
与刚性物体交互
与关节交互
与可变形对象交互
使用交互式场景
创建基于管理器的基础环境
创建基于管理器的强化学习环境
创建直接工作流RL环境
注册环境
与 RL Agent 进行训练
修改现有的 Direct RL 环境
在 USD 环境中的策略推理
向机器人添加传感器
使用任务空间控制器
使用运动空间控制器
“如何”指南
导入新资产
编写资产配置
使模拟中的物理基元固定
生成多个资产
保存渲染图像和3D重投影
找出你应该用多少/什么相机训练
创建可视化标记
包装环境
添加您自己的学习库
录制模拟动画
在训练期间录制视频剪辑
掌握机器人的 Omniverse
容器部署
Docker 指南
集群指南
使用 Docker 运行示例
迁移指南
从IsaacGymEnvs迁移
从OmniIsaacGymEnvs迁移
从Orbit迁移
源码 API
API参考
isaaclab.app
isaaclab.actuators
isaaclab.assets
isaaclab.controllers
isaaclab.devices
isaaclab.envs
isaaclab.managers
isaaclab.markers
isaaclab.scene
isaaclab.sensors
isaaclab.sim
isaaclab.terrains
isaaclab.utils
isaaclab.envs.mdp
isaaclab.envs.ui
isaaclab.sensors.patterns
isaaclab.sim.converters
isaaclab.sim.schemas
isaaclab.sim.spawners
isaaclab_tasks.utils
isaaclab_mimic.datagen
参考资料
参考架构
附加资源
贡献指南
技巧和故障排除
迁移指南（Isaac Sim）
已知问题
Release Notes
扩展更新日志
许可证
参考资料
项目链接
GitHub
NVIDIA Isaac Sim
NVIDIA PhysX
Repository
Suggest edit
Open issue
.rst
.pdf
核心概念
核心概念
#
本节我们介绍 Isaac Lab 中的核心概念。
任务设计工作流程
执行器
