资产缓存

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资产缓存#

在 Isaac Lab 中使用的资产托管在云上的 AWS S3 存储桶中。资产加载时间可能会依赖于您的网络连接和地理位置。在某些情况下，从 AWS 服务器拉取资产时，资产加载时间可能会很长。

如果在每次运行时遇到资源加载需要几分钟的情况，我们建议按照以下步骤启用资源缓存。

首先，启动 Isaac Sim 应用程序:

./isaaclab.sh -s

isaaclab.bat -s

在 Isaac Sim 应用的右上角，会有一个标签为 CACHE: 的图标。可能会显示 HUB NOT DETECTED 或 NEW VERSION DETECTED 的信息。

带有缓存消息的模拟器

点击该消息，这将启用 Hub 进行资产缓存。一旦启用，Hub 将在每次运行 Isaac Lab 或 Isaac Sim 实例时自动启动。

请注意，对于第一次运行，资产仍然需要从云端拉取，这可能导致更长的加载时间。然而，后续使用相同资产的运行将能够使用来自 Hub 的缓存文件。Hub 将提供更好的控制，用于缓存 Isaac Lab 中使用的资产。

Nucleus#

在 Isaac Sim 4.5 之前，资产可以通过 Omniverse Nucleus 服务器以及设置本地 Nucleus 服务器访问。尽管从 Isaac Sim 4.5 开始，我们已经弃用了 Omniverse Nucleus 和 Omniverse Launcher 的使用，但任何现有的本地 Nucleus 实例或设置仍然应该能够正常工作。如果之前已经设置了本地 Nucleus 服务器，我们建议保留现有的设置。

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