已知问题

已知问题#

注意

请参阅 Omniverse Isaac Sim 文档以查看已知问题和解决方法。

下列每个问题都注明了受影响的后端。某一后端下列出的问题，除非另有说明，否则不适用于其他后端。

PhysX 后端 #

表面夹爪需要在 CPU 上仿真 #

受影响范围： 使用 physics=isaacsim_physx 的表面夹爪任务。

表面夹爪需要在 CPU 上仿真，包括 UR10 Long/Short Suction 堆叠任务、Galbot Right Arm Suction 堆叠任务，以及后者采用相对和绝对控制的 Mimic 变体。运行遥操作时请传入 --device cpu 。零动作和随机动作智能体在未指定 --device 时会保留这些任务默认的 CPU 设置；不支持显式改用 GPU。

GPU 关节体求解器分区别名问题 #

受影响范围： 在 CUDA 上运行且 PhysxCfg.gpu_max_num_partitions > 1 的 physics=isaacsim_physx 。

当场景中有超过 32 个关节体实例，且至少一个关节体包含超过 64 个连杆时，PhysX GPU 关节体求解器可能破坏关节体状态。表现可能是本应互不影响的环境中，关节速度失控或出现 NaN。已报告的复现案例见 Isaac Lab 问题 #8121 。

在底层 PhysX 问题修复之前，可设置 PhysxCfg(gpu_max_num_partitions=1) 作为临时解决办法。对于受管理的 PhysX Articulation 资产，Isaac Lab 检测到上述已知条件时会记录警告。

重置后立即读取传感器，数据仍是旧值 #

受影响范围： physics=isaacsim_physx 、 physics=ovphysx 及所有基于 RTX 的渲染器。

许多物理引擎把一次仿真步分成 forward() 和 simulate() 两次调用，分别更新运动学状态和动力学状态。PhysX 只有一个 step() 调用，将这两项操作合在一起。由于相关计算通过 GPU 核函数完成，两者不易拆开。因此，写入根状态或关节状态本身并不会执行一次完整的前向计算。

对于 关节体连杆位姿 ，这一问题已得到处理：读取 body_link_pose_w （或已弃用的 body_state_w ）会触发 PhysX 运动学更新，因此即使没有在中间调用 step() ，连杆位姿也能反映此前写入的根状态或关节状态。

对于 基于 RTX 渲染的传感器 ，尤其是相机，写入状态仍不会刷新数据。渲染引擎更新与仿真器的 step() 调用绑定，只有仿真向前推进时才会刷新传感器数据。因此，在重置后、下一步仿真前读取的数据仍是上一帧。

目前，传感器这一情况还没有直接的解决办法。根据我们的经验，重置时的旧值对智能体学习的影响与环境终止频率有关；随着智能体逐渐学会任务，终止频率下降，这种影响也会减弱。

退出进程 #

受影响范围： physics=isaacsim_physx 。

当使用 Ctrl+C 退出进程时，偶尔会出现以下错误:

[Error] [omni.physx.plugin] Subscription cannot be changed during the event call.

这是因为终止发生在物理事件调用中间，不应影响 Isaac Lab 的功能。可以安全地忽略错误消息并继续终止进程。在 Windows 系统上，请使用 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 来终止进程。

Newton 后端 #

OpenUSD 解析含大量碰撞体的刚体时可能崩溃 #

受影响范围： 使用早于 26.05 的 OpenUSD 版本且不依赖 Kit 的 Newton 工作流，以及早于 6.1 的 Isaac Sim 版本。Isaac Sim 6.1 及后续版本所附带的 OpenUSD 运行时已包含上游修复。

旧版 OpenUSD 的 UsdPhysics.LoadUsdPhysicsFromRange 存在线程安全问题：多个碰撞体属于同一刚体时可能触发此问题。Newton 导入 USD 舞台时会调用这一 API，因此受影响的进程可能在创建场景时因段错误、访问冲突、堆损坏报错而退出，或陷入挂起。问题及上游修复详见 OpenUSD PR #4002 。

备注

对于不依赖 Kit 的工作流，Isaac Lab 从 usd-exchange 获取 pxr 模块。 usd-exchange 和 usd-core 是同一 OpenUSD 运行时的两种 Python 发行包，都提供 pxr ，因此不应同时安装。两者的发行包版本编号不同：例如， usd-exchange==3.0.0 提供的是 OpenUSD 26.08。Isaac Sim 则使用随 Kit 附带的 OpenUSD 运行时。

对于受影响的不依赖 Kit 的运行时，或早于 6.1 的 Isaac Sim 运行时，可将 OpenUSD 限制为使用一个工作线程。在启动 Python 之前设置 PXR_WORK_THREAD_LIMIT ，确保任何 pxr 模块初始化前该限制已经生效：

Linux

PXR_WORK_THREAD_LIMIT=1 uv run isaaclab train --rl_library rsl_rl --task Isaac-Reach-Franka physics=newton_mjwarp

Windows

set PXR_WORK_THREAD_LIMIT=1
uv run isaaclab train --rl_library rsl_rl --task Isaac-Reach-Franka physics=newton_mjwarp

这个环境变量会把 OpenUSD 的进程级工作线程池限制为一个线程，可能降低 USD 导入性能。仅在受影响的运行时中使用；升级到包含修复的 OpenUSD 发行包或 Isaac Sim 6.1 及后续版本后，请移除此设置。

Kamino 尚未验证闭环关节体（如 Agility Digit）#

受影响范围： physics=newton_kamino 。

对于 USD 中包含闭合运动学环路的机器人，例如 Agility Digit 的跟腱杆和脚趾推杆，目前尚未在 newton_kamino 上完成验证。

渲染器 #

相机前的空白初始帧 #

受影响范围： 基于 RTX 的渲染器（ renderer=isaacsim_rtx 、 renderer=ovrtx ）。

在独立脚本中使用 Camera 传感器时，前几帧可能为空白。这是仿真器的已知问题：它需要几步才能正确加载材质纹理并填充渲染目标。资产尚未缓存、场景中纹理较多或较大时最容易出现；对于资产已在本地缓存的简单场景，第一帧通常就能正常显示。

如果确实出现空白帧，请在初始化相机传感器并设置位姿后添加以下代码：

from isaaclab.sim import SimulationContext

sim = SimulationContext.instance()

# note: the number of steps might vary depending on how complicated the scene is.
for _ in range(12):
    sim.render()

场景分区上限为 15625 个 #

受影响范围： 启用了场景分区的 renderer=isaacsim_rtx ，以及 renderer=ovrtx 。

底层 rtx.scenedb.plugin 分配的场景分区池大小固定，上限为 15625 个，与请求分区的渲染器无关。Isaac RTX 渲染器启用 enable_scene_partitioning 时，Isaac Lab 为每个环境分配一个场景分区；OVRTX 始终为每个环境分配一个。因此，任一后端运行超过 15625 个环境时都会超出分区池容量。达到上限后， rtx.scenedb.plugin 会记录警告并丢弃余下分区：

[Warning] [rtx.scenedb.plugin] SceneDbContext : Maximum number of scene partitions
(15625) reached. Additional scene partitions will be discarded.

超出上限的环境没有独立分区，会与其他环境共用分区，因此其平铺相机视图可能显示其他环境的几何体。

使用实例化资产作为标记对象 #

受影响范围： 所有基于 Kit 的渲染器。

使用 instanceable assets 作为标记对象时，标记对象不起作用，因为 Omniverse 在使用 PointInstancer 模式时不支持实例化资产。这是一个已知问题，将在将来的版本中修复。

如果使用实例化资产作为标记对象，则标记对象类会删除资产的所有物理属性。这会在相同资产的其他引用上复制，因为实例化资产的物理属性存储在实例化资产的 USD 文件中，而不是在其场景引用的 USD 文件中。