Isaac Lab 生态系统

Isaac Lab 建立在 Isaac Sim 之上，利用最新的仿真技术提供了一个统一且灵活的机器人学习框架。它设计为模块化和可扩展的，旨在简化机器人研究中的常见工作流（例如强化学习、示范学习和运动规划）。虽然它包含一些预构建的环境、传感器和任务，但其主要目标是提供一个开源、统一且易于使用的接口，用于开发和测试自定义环境和机器人学习算法。

使用 Isaac Lab 需要安装 Isaac Sim，它包含了 Isaac Lab 所依赖的核心机器人工具，包括 URDF 和 MJCF 导入器、仿真管理器以及 ROS 功能。Isaac Sim 还基于 NVIDIA Omniverse 平台，利用了来自 PhysX 的高级物理仿真、逼真的渲染技术以及用于场景创建的 Universal Scene Description (USD)。

Isaac Lab 不仅继承了 Isaac Sim 的功能，还增加了许多与机器人学习研究相关的新特性。例如，包括在仿真中加入驱动器动态、程序性地形生成，以及支持从人类示范中收集数据。

为了详细了解Nvidia的机器人学习框架开发历程，请访问 FAQ 页面 。