掌握机器人的 Omniverse#
这些资源介绍 Omniverse 工具中的 USD 场景创建和 PhysX 配置，适用于准备 Isaac Lab 资产或在 Isaac Sim 中工作。Isaac Lab 的物理配置接口见 物理 Schema。
涵盖以下主题：
在 USD Composer 中导航和编辑场景。
USD prim、Schema、引用、载荷和实例化。
向 prim 应用 PhysX Schema。
通过 Python 创建 prim 并修改属性。
第一部分: 使用 USD Composer#
先阅读入门介绍，再根据所准备的资产或场景选择相应资源。
Omniverse 和 USD 简介
使用 Omniverse USD Composer
材质和 MDL
Omniverse 物理和 PhysX SDK
导入资产
第二部分: 在 Omniverse 中编写脚本#
上述链接主要介绍了如何使用 USD Composer 及其功能，通过 UI 操作。然而，开发人员通常需要编写脚本来执行操作。特别是当您想要自动化某些任务或创建使用 Omniverse 作为后端的自定义应用程序时。本节将介绍如何在 Omniverse 中编写脚本。
USD 是 Omniverse 操作的主要文件格式。因此，修改 USD 的 APIs（来自 OpenUSD）是 Omniverse 的核心。大多数 APIs 使用 C++ 编写，并为它们提供了 Python 绑定。因此，在 Omniverse 中编写脚本，您需要了解 USD 的 APIs。
备注
虽然 Isaac Sim 和 Isaac Lab 尝试 "减轻" 用户对核心 USD 概念和 APIs 的理解，但一旦开始深入了解代码库并为自己的应用程序进行修改，了解这些基础知识仍然会有所帮助。
在深入研究 USD 脚本之前，熟悉 USD 中使用的术语是很重要的。我们建议通过 Houdini 提供的以下 USD 基础介绍 ，Houdini 是一款 3D 动画软件。请确保阅读以下部分:
作为理解的测试，确保您能回答以下问题:
什么是 prims？在场景中，什么是 prim 路径？
属性和原语有什么关系？
模式和原语有什么关系？
属性和模式之间有什么区别？
什么是资产实例化？