掌握机器人的 Omniverse#
NVIDIA Omniverse 提供了一套丰富的用于 3D 内容工作流程的工具。Omniverse 中有三个主要组件（与机器人技术相关）：
USD Composer：这是基于动画（最初源自 Pixar）社区中使用的一种新颖文件格式（Universal Scene Description），在 Omniverse 中被应用
PhysX SDK：这是 Omniverse 背后的主要物理引擎，利用基于 GPU 的并行化处理大规模场景
支持 RTX 的渲染器：这利用 NVIDIA RTX GPU 中的光线追踪核心实现实时基于物理的渲染
其中，前两者需要更深入的理解才能开始使用 Omniverse 及其组成应用程序（Isaac Sim 和 Isaac Lab）。
需要学习的主要内容：
如何高效使用 Composer GUI？
USD prims 和 schemas 是什么？
如何组合一个 USD 场景？
在 USD 中引用和载荷（payloads）的区别是什么？
什么是场景图实例化（scene-graph instancing）？
如何在 prims 上应用 PhysX schemas？所有可能的 schemas 是什么？
如何在 USD 中编写基本操作来创建 prims 并修改它们的属性？
第一部分：使用 USD Composer#
虽然 NVIDIA Omniverse 上有很多 视频教程 和 文档资料 ，但要浏览所有这些资源将花费大量时间和精力。因此，我们精心策划了这些资源，以指导您专门学习在机器人技术中使用 Omniverse。
Omniverse 和 USD 简介
使用 Omniverse USD Composer
材质和 MDL
Omniverse 物理和 PhysX SDK
导入资产
第二部分：在 Omniverse 中编写脚本#
上述链接主要介绍了如何使用 USD Composer 及其功能，通过 UI 操作。然而，开发人员通常需要编写脚本来执行操作。特别是当您想要自动化某些任务或创建使用 Omniverse 作为后端的自定义应用程序时。本节将介绍如何在 Omniverse 中编写脚本。
USD 是 Omniverse 操作的主要文件格式。因此，修改 USD 的 APIs（来自 OpenUSD）是 Omniverse 的核心。大多数 APIs 使用 C++ 编写，并为它们提供了 Python 绑定。因此，在 Omniverse 中编写脚本，您需要了解 USD 的 APIs。
备注
虽然 Isaac Sim 和 Isaac Lab 尝试 “减轻” 用户对核心 USD 概念和 APIs 的理解，但一旦开始深入了解代码库并为自己的应用程序进行修改，了解这些基础知识仍然会有所帮助。
在深入研究 USD 脚本之前，熟悉 USD 中使用的术语是很重要的。我们建议通过 Houdini 提供的以下 USD 基础介绍 ，Houdini 是一款 3D 动画软件。请确保阅读以下部分：
作为理解的测试，确保您能回答以下问题：
什么是 prims？在场景中，什么是 prim 路径？
属性和原语有什么关系？
模式和原语有什么关系？
属性和模式之间有什么区别？
什么是资产实例化？