Newton Physics集成#
Newton 是一个面向机器人、研究和先进模拟工作流程设计的 GPU 加速、可扩展且可微分的物理仿真引擎。基于 NVIDIA Warp 和集成MuJoCo Warp，Newton 提供高性能仿真、现代Python API和灵活的架构，适用于用户和开发人员。
Newton是一个由开源社区驱动的项目，得到了 NVIDIA、Google Deep Mind 和 Disney Research 的贡献，由Linux基金会管理。
这个 实验性功能分支 提供了与Newton物理引擎的初步集成，并正在积极开发中。许多功能尚不受支持，目前仅包括一组有限的经典RL和平面地形运动强化学习示例。
这个Isaac Lab的集成分支和Newton本身都在积极开发中。我们打算在未来支持其他强化学习和模仿学习工作流程的附加功能，但上述任务应该是一个很好的窗口，以了解Newton在Isaac Lab中的集成方式。
我们通过将学习到的策略从 Newton 迁移到 PhysX 以及从 PhysX 迁移到 Newton，验证了针对 PhysX 的 Newton 模拟。此外，我们还成功将通过Newton训练的运动策略部署到了 G1 机器人。更多信息请参见 here 。
Newton可以支持 多个求解器 用来处理不同类型的物理仿真，但目前，Isaac Lab的集成主要集中在MuJoCo-Warp求解器上。
对于这个分支和Newton的未来更新，应该包括在性能上持续改进以及与更多求解器的集成。
请注意，这个分支不包括对PhysX物理引擎的支持 - 仅支持Newton。我们正在考虑几种可能的途径来继续在Lab中支持PhysX，并且希望用户能够就需要方面提供反馈。
在Newton和这个Isaac Lab集成的早期开发阶段，您可能会遇到重大变化以及有限的文档。在框架到达官方发布之前，我们不打算提供官方支持或调试帮助。我们感谢您的理解和耐心，因为我们努力提供一个稳健和完善的框架！