附加资源

机器人学习与部署相关的外部教程、研究项目和工具。

Sim-to-Real 资源

在仿真中训练策略并部署到机器人的示例：

• 缩小仿真与现实之间的差距: 使用 NVIDIA Isaac Lab 训练 Spot 四足机器人运动 是一个详细的指南，用于为波士顿动力公司的 Spot 四足机器人训练四足动作策略，并将其部署到真实机器人中。

LLM 生成的奖励函数

Eureka 使用大语言模型生成并调优强化学习奖励函数。

• Isaac Lab Eureka 为 Isaac Lab 直接工作流环境提供奖励生成流水线。

• Eureka! NVIDIA 研究突破为机器人学习带来新气象 是一篇涵盖这一奖励生成过程广泛理念的博客文章。

仿真特性

以下资源介绍 Isaac Sim 工作流。Isaac Lab 的物理与渲染选项见 物理后端 和 渲染器。

• 仿真性能指南 是一份关于如何从 OmniPhysics 获得最佳仿真性能的最佳实践指南。

• 在Isaac Sim 中部署策略 是一个关于如何在仿真中使用训练策略的 Isaac Sim 教程。

• 利用 NVIDIA Isaac Sim 4.0 和 NVIDIA Isaac Lab，通过 AI 与仿真加速机器人工作流 介绍 Isaac Sim 4.0 新增功能。

• 使用 NVIDIA Isaac Lab 加快仿真中的机器人学习 介绍 Isaac Lab 的机器人学习工作流。