存储库组织

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存储库组织#

IsaacLab
├── .vscode
├── .flake8
├── CONTRIBUTING.md
├── CONTRIBUTORS.md
├── LICENSE
├── isaaclab.bat
├── isaaclab.sh
├── pyproject.toml
├── README.md
├── docs
├── docker
├── source
│   ├── isaaclab
│   ├── isaaclab_assets
│   ├── isaaclab_mimic
│   ├── isaaclab_rl
│   └── isaaclab_tasks
├── scripts
│   ├── benchmarks
│   ├── demos
│   ├── environments
│   ├── imitation_learning
│   ├── reinforcement_learning
│   ├── tools
│   ├── tutorials
├── tools
└── VERSION

Isaac Lab 建立在与 Isaac Sim 相同的后端基础上。因此，它作为一组可以组装成 应用程序 的 扩展 存在。 source 目录包含了仓库中的大多数代码以及构成 Isaac Lab 的特定扩展，而 scripts 目录则包含用于启动自定义独立应用程序的 Python 脚本（如我们的工作流）。这两种方式是与模拟进行交互的主要方式，而 Isaac Lab 支持这两种方式！更多细节请查看 Isaac Sim introduction to workflows 。

扩展#

构成 Isaac Lab 的扩展保存在 source 目录中。为了简化构建过程，Isaac Lab 直接使用 setuptools 。如果您使用 Isaac Lab 创建自己的扩展，强烈建议遵循此过程。

扩展组织如下:

  • isaaclab: 包含了 Isaac Lab 的核心接口扩展。这为执行器、对象、机器人和传感器提供了主要模块。

  • isaaclab_assets: 包含了为 Isaac Lab 预配置资源的扩展。

  • isaaclab_assets: 包含了为 Isaac Lab 预配置资源的扩展。

  • isaaclab_mimic: 包含用于模仿学习的数据生成的 API 和预配置环境。

  • isaaclab_rl: 包含用于将上述环境与不同强化学习代理一起使用的封装器。

独立#

scripts 目录包含了用python编写的各种独立应用程序。它们组织如下:

  • 基准测试: 包含了对不同框架组件进行基准测试的脚本。

  • 演示: 包含了展示核心框架 isaaclab 的各种演示应用程序。

  • 环境: 包含了使用 isaaclab_tasks 中定义的环境与不同智能体一起运行的应用程序。这包括随机策略、零动作策略、远程操作或脚本化状态机。

  • 工具: 包含了使用框架提供的工具的应用程序。这包括转换资产、生成数据集等。

  • 教程: 包含了使用框架提供的API的逐步教程。

  • 工作流: 包含了使用各种基于学习的框架的环境的应用程序。这包括不同的强化学习或模仿学习库。

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