从Orbit迁移

由于 Orbit 被用作 Isaac Lab 的基础，从Orbit迁移到Isaac Lab是直接的。以下部分描述了从Orbit迁移到Isaac Lab需要进行的更改。

备注

以下更改是针对Isaac Lab 1.0版本发布的。请参考 release notes 查看将来版本中的任何更改。

重命名启动脚本

脚本 orbit.sh 已更名为 isaaclab.sh 。

扩展更新

扩展 omni.isaac.orbit ， omni.isaac.orbit_tasks 和 omni.isaac.orbit_assets 已更名为 isaaclab ， isaaclab_tasks 和 isaaclab_assets ，因此，新的文件夹结构如下:

• source/isaaclab/isaaclab

• source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks

• source/isaaclab_assets/isaaclab_assets

高级别导入也必须更新:

Orbit	Isaac Lab
from omni.isaac.orbit...	from isaaclab...
from omni.isaac.orbit_tasks...	from isaaclab_tasks...
from omni.isaac.orbit_assets...	from isaaclab_assets...

类名更新

在Isaac Lab中，我们引入了任务设计工作流的概念(参见 任务设计工作流程) 。Orbit代码使用基于管理器的工作流，环境特定的类名已更新以反映这一变化:

Orbit	Isaac Lab
BaseEnv	isaaclab.envs.ManagerBasedEnv
BaseEnvCfg	isaaclab.envs.ManagerBasedEnvCfg
RLTaskEnv	isaaclab.envs.ManagerBasedRLEnv
RLTaskEnvCfg	isaaclab.envs.ManagerBasedRLEnvCfg
RLTaskEnvWindow	isaaclab.envs.ui.ManagerBasedRLEnvWindow

任务文件夹结构更新

为了支持基于管理器和直接工作流，我们在任务扩展中添加了两个文件夹:

• source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks/manager_based

• source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks/direct

Orbit中的任务现在可以在 manager_based 文件夹下找到。这一更改也必须在任务的导入中予以反映。例如，

from omni.isaac.orbit_tasks.locomotion.velocity.velocity_env_cfg ...

现在应该是:

from isaaclab_tasks.manager_based.locomotion.velocity.velocity_env_cfg ...

其他重大更改

设置设备

--cpu 参数已被 --device device_name 取代。 device_name 的有效选项为:

• CPU: 使用 CPU。

• cuda: 使用设备ID为``0``的GPU。

• cuda:N: 使用GPU，其中N是设备ID。例如， cuda:0 。

默认值是 cuda:0 。

离屏渲染

给予 isaaclab.app.AppLauncher 的输入参数 --offscreen_render 和环境变量 OFFSCREEN_RENDER 已更名为 --enable_cameras 和 ENABLE_CAMERAS 。

事件术语分布配置

events.py 中的一些事件函数接受 distribution 参数和一个 range 以进行抽样。为了支持任意分布，我们已将输入参数 AAA_range 对这些函数重命名为 AAA_distribution_params 。因此，带有 distribution 参数的事件术语配置应予以更新。例如，

add_base_mass = EventTerm(
    func=mdp.randomize_rigid_body_mass,
    mode="startup",
    params={
        "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names="base"),
        "mass_range": (-5.0, 5.0),
        "operation": "add",
    },
)

现在应该是:

add_base_mass = EventTerm(
    func=mdp.randomize_rigid_body_mass,
    mode="startup",
    params={
        "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names="base"),
        "mass_distribution_params": (-5.0, 5.0),
        "operation": "add",
    },
)