构建您自己的项目

目录

构建您自己的项目#

传统上，构建利用Isaac Lab功能的新项目需要在Isaac Lab存储库中创建自己的扩展。然而，这种方法可能会模糊项目的可见性，并且会使从一个Isaac Lab版本到另一个版本的更新变得复杂。为了避免这些挑战，我们现在提供了一个预配置的和可自定义的 扩展模板 ，用于在隔离环境中创建项目。

这个模板服务于三种不同的用例:

  • 项目模板: 提供对 Isaac Sim 和 Isaac Lab 特性的基本访问，使其成为需要独立环境的项目的理想选择。

  • Python 包: 方便与 Isaac Sim 的本地或虚拟 Python 环境集成，允许创建可以在多个项目中共享和重用的 Python 包。

  • Omniverse 扩展: 支持直接集成到 Omniverse 扩展工作流程中。

备注

我们建议对于新项目使用扩展模板，因为它提供更简化和高效的工作流程。此外，它确保您的项目与Isaac Lab中的最新功能和改进保持同步。

安装#

通过按照 安装指南 安装 Isaac Lab。我们推荐使用 conda 安装，因为它简化了从终端调用 Python 脚本的操作。

将扩展模板仓库单独克隆到 Isaac Lab 安装目录之外（即不在 IsaacLab 目录内）：

# Option 1: HTTPS
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLabExtensionTemplate.git

# Option 2: SSH
git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLabExtensionTemplate.git

在整个仓库中，名称 ext_template 仅作为示例，我们提供了一个脚本来自动重命名所有引用它的地方：

# Enter the repository
cd IsaacLabExtensionTemplate

# Rename all occurrences of ext_template (in files/directories) to your_fancy_extension_name
python scripts/rename_template.py your_fancy_extension_name

使用已安装 Isaac Lab 的 Python 解释器，安装该库：

python -m pip install -e exts/ext_template

了解更多详情，请按照 extension template repository 中的说明进行操作。

目录