欢迎来到Isaac Lab!#
注意
本翻译项目不属于 NVIDIA 或 IsaacLab 官方文档，由 范子琦 提供中文翻译，仅供学习交流使用，禁止转载或用于商业用途。详情请查看 关于翻译 章节。
官方文档引入了版本系统，可以查看历史版本的文档。译者精力有限，故不提供历史版本翻译，本站只同步更新main分支的文档。
由于1.x.x与2.2.0API差异较大，故本站保留了一版1.x.x版本的文档(不一定是最新的1.4.1，但不会差很多)，可以通过 https://docs.robotsfan.com/isaaclab_v1 访问。
如果您需要基于IsaacLab开发您自己的独立拓展项目，请参考 robot_lab 项目。
如果您想将IsaacLab训练的模型部署到实际机器人上或在Gazebo/MuJoCo中仿真，请参考 rl_sar 项目。
Isaac Lab 是一个统一的、模块化的机器人学习框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如强化学习、从示范中学习和运动规划）。它构建在 NVIDIA Isaac Sim 之上，以利用最新的仿真能力以用于逼真的场景和快速高效的仿真。
该框架的核心目标包括:
模块化: 轻松定制并添加新的环境、机器人和传感器。
灵活性: 适应社区的不断变化需求。
开放性: 保持开源，允许社区贡献和扩展该框架。
功能齐全: 包括多种环境、传感器和任务，可供直接使用。
Isaac Lab 中提供的主要功能包括由 PhysX 提供的快速准确的物理仿真，用于矢量化渲染的分块渲染 API，用于改善鲁棒性和适应性的域随机化，以及支持在云端运行的功能。
另外，Isaac Lab 提供多种环境，并且我们正在积极地努力添加更多环境到列表中。这些环境包括经典控制任务、固定机械臂和灵巧操纵任务、足式运动任务和导航任务。完整列表可在 环境 部分找到。
Isaac lab平台开发时配备了特定的机器人资产，这些资产现在**已内置集成**在平台中，随时可以开始学习！这些机器人包括...
经典 Cartpole, Humanoid, Ant
固定机械臂和机械手: UR10, Franka, Allegro, Shadow Hand
四足机器人: Anybotics Anymal-B, Anymal-C, Anymal-D, Unitree A1, Unitree Go1, Unitree Go2, Boston Dynamics Spot
人型机器人: Unitree H1, Unitree G1
四轴飞行器: Crazyflie
平台还设计了可以让您添加自己的机器人！具体操作方法请参阅 操作指南 部分。
有关该框架的更多信息，请参阅 技术报告 [MRT+25] 。有关 NVIDIA Isaac 生态系统的阐述，请查看 Isaac Lab 生态系统 部分。
许可#
Isaac Lab 框架在 BSD-3-Clause 许可下开源，其中某些部分在 Apache-2.0 许可下开源。请参阅 许可证 以获取更多详细信息。
引用#
如果您在研究中使用Isaac Lab，请引用我们的技术报告：
@article{mittal2025isaaclab,
title={Isaac Lab: A GPU-Accelerated Simulation Framework for Multi-Modal Robot Learning},
author={Mayank Mittal and Pascal Roth and James Tigue and Antoine Richard and Octi Zhang and Peter Du and Antonio Serrano-Muñoz and Xinjie Yao and René Zurbrügg and Nikita Rudin and Lukasz Wawrzyniak and Milad Rakhsha and Alain Denzler and Eric Heiden and Ales Borovicka and Ossama Ahmed and Iretiayo Akinola and Abrar Anwar and Mark T. Carlson and Ji Yuan Feng and Animesh Garg and Renato Gasoto and Lionel Gulich and Yijie Guo and M. Gussert and Alex Hansen and Mihir Kulkarni and Chenran Li and Wei Liu and Viktor Makoviychuk and Grzegorz Malczyk and Hammad Mazhar and Masoud Moghani and Adithyavairavan Murali and Michael Noseworthy and Alexander Poddubny and Nathan Ratliff and Welf Rehberg and Clemens Schwarke and Ritvik Singh and James Latham Smith and Bingjie Tang and Ruchik Thaker and Matthew Trepte and Karl Van Wyk and Fangzhou Yu and Alex Millane and Vikram Ramasamy and Remo Steiner and Sangeeta Subramanian and Clemens Volk and CY Chen and Neel Jawale and Ashwin Varghese Kuruttukulam and Michael A. Lin and Ajay Mandlekar and Karsten Patzwaldt and John Welsh and Huihua Zhao and Fatima Anes and Jean-Francois Lafleche and Nicolas Moënne-Loccoz and Soowan Park and Rob Stepinski and Dirk Van Gelder and Chris Amevor and Jan Carius and Jumyung Chang and Anka He Chen and Pablo de Heras Ciechomski and Gilles Daviet and Mohammad Mohajerani and Julia von Muralt and Viktor Reutskyy and Michael Sauter and Simon Schirm and Eric L. Shi and Pierre Terdiman and Kenny Vilella and Tobias Widmer and Gordon Yeoman and Tiffany Chen and Sergey Grizan and Cathy Li and Lotus Li and Connor Smith and Rafael Wiltz and Kostas Alexis and Yan Chang and David Chu and Linxi "Jim" Fan and Farbod Farshidian and Ankur Handa and Spencer Huang and Marco Hutter and Yashraj Narang and Soha Pouya and Shiwei Sheng and Yuke Zhu and Miles Macklin and Adam Moravanszky and Philipp Reist and Yunrong Guo and David Hoeller and Gavriel State},
journal={arXiv preprint arXiv:2511.04831},
year={2025},
url={https://arxiv.org/abs/2511.04831}
}
致谢#
Isaac Lab 的开发起源于 Orbit 框架。我们衷心感谢 Orbit 的作者们所做的奠基性贡献。
目录#
Isaac Lab
概述
特点
实验性功能
源码 API