演示#
演示程序集中展示 Isaac Lab 的功能，随 isaaclab wheel 一同发布，无需克隆源码仓库即可运行。可以先运行 Zoo，在一个场景中查看多类机器人和仿真功能；也可以运行 uvx isaaclab demo list 查看完整列表。
所有程序都位于仓库根目录的 examples/ 下：精选演示位于 examples/demos/ ，用于学习 API 或调试特定功能的示例位于 examples/mpm/ 、 examples/sensors/ 等目录，共享数据位于 examples/assets/ 。通过 uvx isaaclab example list 列出功能示例，通过 uvx isaaclab example <name> 运行其中一个。
演示和示例命令在仿真初始化期间，会显示与任务策略运行相同的 Isaac Lab 启动画面。添加 --info 可保留启动信息。
演示和示例用于直观查看运行效果，通常默认打开可视化器，这与 train 和 play 不同。大部分演示默认使用 Newton GL（newton_gl）；pick-and-place 等部分演示使用 Kit。h1-locomotion 演示在 PhysX 后端默认使用 Kit，在 Newton 后端默认使用 Newton GL。示例根据程序默认使用 Kit 或 Newton GL；ppisp-camera、tacsl-sensor 等少数示例不使用可视化器。可通过 --viz 选择其他可视化器。
在使用 --viz newton_gl 运行的打包演示或示例中， Isaac Lab Programs 面板先列出核心演示，再将功能示例放在单独的折叠区域中。选择一个程序后，会关闭当前仿真，并使用 --viz newton_gl 重新启动。例如，运行 uvx isaaclab demo zoo --viz newton_gl 即可浏览这些程序。所需模块不可用的程序、依赖硬件的遥操作程序，以及仅支持 Kit 的演示不会显示。
粒子材料比较和求解器使用说明见 MPM 求解器 。
命令生成器#