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Isaac Lab

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核心概念

  • 后端与预设
  • 后端架构
  • 物理后端
    • PhysX 后端(Isaac Sim)
    • Newton
      • 隐式 MPM
    • OvPhysX 后端
    • Warp 实验性环境
  • 求解器差异
  • 访问原生物理 API
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  • 耦合求解器
  • 可视化
  • 强化学习
  • 可变形物体
  • 模式配置类
  • 模式片段
  • 任务设计工作流程
  • 控制器

特点

  • 模仿学习
    • 使用 Isaac Lab Mimic 进行合成数据生成与模仿学习
    • 示例:人形机器人的数据生成与模仿学习
    • 增强模仿学习
    • 使用 SkillGen 自动生成示范
  • Isaac Capture
  • Hydra 配置系统
  • 多 GPU 和多节点训练
  • 基于种群的训练

开发工具

  • 编辑器配置
  • 创建自己的项目或任务
  • 添加物理后端
  • 扩展 Newton 求解器
  • 智能体技能
  • 性能测试
    • 运行性能测试
    • 编写微基准测试
    • 使用性能测试 API

实验性功能

  • 欢迎来到最前沿!
  • Ray 作业调度和调优
  • 视触觉传感器
  • VLA 模型的强化学习后训练

资源

  • Isaac Lab 训练策略的仿真到现实部署
    • USD 环境中的策略推理
    • 训练齿轮插入策略和 ROS 部署
    • 使用 NuRec 资产训练和部署 COMPASS 策略
    • 训练用于实机部署的 Reach 策略
    • 使用 LEAPP 导出策略
      • 使用 LEAPP 导出 Direct 工作流策略
      • 使用 LEAPP 部署导出的策略
    • 使用 Isaac Lab 实现 SO-101 键盘打字

源码 API

  • API Reference
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    • isaaclab_physx.sim.views
    • isaaclab_ppisp

参考资料

  • 附加资源
  • 贡献指南
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  • 已知问题
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  • Package Changelogs
  • 许可证
  • 参考资料

项目链接

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  • NVIDIA Isaac Sim
  • NVIDIA PhysX
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isaaclab_physx.cloner

目录

  • Additional Public Classes
    • PhysxReplicateContext
      • PhysxReplicateContext.__init__()
      • PhysxReplicateContext.__new__()

isaaclab_physx.cloner#

Additional Public Classes#

The following classes are part of the public isaaclab_physx.cloner API.

PhysxReplicateContext

Apply one clone plan through the PhysX replicator.

class isaaclab_physx.cloner.PhysxReplicateContext[源代码]#

基类:object

Apply one clone plan through the PhysX replicator.

Methods:

__init__(sim)

__new__(*args, **kwargs)

__init__(sim: SimulationContext)[源代码]#
classmethod __new__(*args, **kwargs)#

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isaaclab_physx.assets

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isaaclab_physx.physics

目录
  • Additional Public Classes
    • PhysxReplicateContext
      • PhysxReplicateContext.__init__()
      • PhysxReplicateContext.__new__()

作者: The Isaac Lab Project Developers;中文翻译:范子琦 (GitHub@fan-ziqi)

© Copyright 2022-2026, The Isaac Lab Project Developers.

最后更新于 2026 年 10 月 13 日.