使用 LEAPP 部署导出的策略

使用 LEAPP 部署导出的策略#

Isaac Lab 提供 LeappDeploymentEnv ，用于在仿真中运行导出的策略，无需训练基础设施。这是 Isaac Lab 中部署 LEAPP 导出策略的方式，可用于验证：由部署组件而非训练组件驱动时，打包后的策略是否仍能正常工作。

运行部署命令时，指定任务名和导出的 LEAPP .yaml 文件。使用与训练、导出时相同的后端额外依赖及后端选择项；需要视口时，再传入 --viz 选项：

# Newton backend (kitless)
uv run --extra leapp isaaclab leapp deploy \
    --task <TASK_NAME> \
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> \
    --viz newton_gl physics=newton_mjwarp

# OV PhysX backend
uv run --extra ovphysx --extra leapp isaaclab leapp deploy \
    --task <TASK_NAME> \
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> \
    --viz kit physics=ovphysx

# Isaac Sim PhysX backend
OMNI_KIT_ACCEPT_EULA=Y ACCEPT_EULA=Y uv run --extra isaacsim --extra leapp isaaclab leapp deploy \
    --task <TASK_NAME> \
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> \
    --viz kit physics=isaacsim_physx

:: Newton backend (kitless)
uv run --extra leapp isaaclab leapp deploy ^
    --task <TASK_NAME> ^
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> ^
    --viz newton_gl physics=newton_mjwarp

:: OV PhysX backend
uv run --extra ovphysx --extra leapp isaaclab leapp deploy ^
    --task <TASK_NAME> ^
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> ^
    --viz kit physics=ovphysx

:: Isaac Sim PhysX backend
set OMNI_KIT_ACCEPT_EULA=Y
set ACCEPT_EULA=Y
uv run --extra isaacsim --extra leapp isaaclab leapp deploy ^
    --task <TASK_NAME> ^
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> ^
    --viz kit physics=isaacsim_physx

部署环境的工作方式#

部署环境加载任务场景后，会绕过训练时的观测、动作、奖励、终止和课程管理器。它读取 LEAPP YAML 中 isaaclab_connection 元数据指定的场景对象和命令，将其作为导出策略流水线的输入，并通过 LEAPP 的 InferenceManager 运行该流水线。得到的输出再写回映射的场景实体。

保持训练、导出配置一致#

部署命令根据 --task 重新构建任务配置，无法从检查点或 LEAPP YAML 推断训练配置，因此必须提供训练、导出时相同的配置选择。任务名、LEAPP YAML 和检查点必须对应同一策略。

以下设置必须在 训练 、 导出 和 部署 三个阶段保持一致：

  • 任务与 Hydra 覆盖设置： 使用相同任务名，并保留所有会改变场景、机器人、传感器、命令项、观测/动作项配置、重置行为或仿真时序（ sim.dt 和 decimation ）的配置覆盖。

  • 物理与渲染器预设： 如果选择了非默认后端，传入相同的后端选择项。例如，使用 physics=newton_mjwarp 训练并导出的策略，部署时也必须使用 physics=newton_mjwarp ；未限定类型的 presets=<PRESET_NAME> 形式同样如此。

  • 随机种子（适用时）： 如果验证需要可复现的命令采样、重置事件或其他随机任务行为，请使用相同的 --seed 。

例如，在部署选项后追加预设：

uv run --extra leapp isaaclab leapp deploy \
    --task Isaac-Humanoid \
    --pipeline <PATH_TO_EXPORTED_LEAPP_YAML> \
    --viz newton_gl \
    presets=newton_mjwarp

可视化选项#

可视化不会改变策略或其 LEAPP 输入。省略 --viz 可无界面运行，使用 --viz kit 可打开 Omniverse Kit 视口；安装相应可视化器后，也可选择 newton_gl 、 newton_rtx （实验性）、 rerun 或 viser 。使用 --viz none 可显式关闭全部可视化器， --max_visible_envs <COUNT> 可限制显示的环境数。请选择与当前物理及渲染后端兼容的可视化器。

备注

Direct 工作流策略见 Direct 工作流导出指南 。 LeappDeploymentEnv 不支持 Direct 工作流策略。

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