云部署

云部署#

通过 Isaac Automator （v4），可以在多种云基础设施上运行 Isaac Lab。

Isaac Automator 可将 Isaac Sim、Isaac Lab 和 Isaac Lab Arena 快速部署到公有云，目前支持 AWS、GCP、Azure 和阿里云。部署结果是配置完整的远程桌面云工作站（Isaac Workstation），可在几分钟内以较低成本用于 Isaac Lab 开发和测试。Isaac Automator 支持多种 GPU 实例，以及用于节省云费用的停止、启动功能，还提供数据上传下载、自动运行脚本和部署管理等辅助工具。

系统要求#

Isaac Automator 需要预先在系统上安装 docker 。

安装 Isaac Automator#

最新、完整的安装说明见 Isaac Automator README 。

要使用 Isaac Automator，首先克隆库:

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacAutomator.git
cd IsaacAutomator

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacAutomator.git
cd IsaacAutomator

构建容器#

构建 Isaac Automator 容器：

./build

docker build --platform linux/x86_64 -t isaac_automator .

这会构建 Isaac Automator 容器，并标记为 isaac_automator 。

部署 Isaac Workstation#

进入 Automator 容器，运行部署命令：

./run
# inside container:
./deploy-aws

也可以一步运行：

./run ./deploy-aws

docker run --platform linux/x86_64 -it --rm -v .:/app isaac_automator bash
:: inside container:
./deploy-aws

使用其他云服务时，将 deploy-aws 替换为 deploy-gcp 、 deploy-azure 或 deploy-alicloud 。

备注

--isaaclab 和 --isaacsim 接受任意有效 Git 引用，用来指定部署版本。 --isaaclab no 或 --isaacsim no 可跳过相应组件的安装。

./deploy-aws --isaaclab v3.0.0 --isaacsim main

首次运行或凭据过期时，会提示输入云凭据。凭据存放在 state/ 中，容器重启后仍保留。运行 ./deploy-<cloud> --help 查看全部选项。

主要部署选项：

  • --instance-type ：云虚拟机实例类型。

  • --isaacsim / --isaaclab / --isaaclab-arena ：要安装版本的 Git 引用； no 表示跳过。

  • --existing ：部署已存在时的处理方式，可选 ask （默认）、 repair 、 modify 、 replace 或 run_ansible 。

  • --from-image：从预构建的虚拟机镜像部署，加快环境配置，支持 AWS、Azure 或 GCP。

连接 Isaac Workstation#

部署后的 Isaac Workstation 可通过以下方式访问：

  • SSH ： ./ssh <deployment-name>

  • noVNC （浏览器）： ./novnc <deployment-name>

  • NoMachine （远程桌面客户端）

连接说明显示在部署命令输出末尾，并保存在 state/<deployment-name>/info.txt 。

在云中运行 Isaac Lab#

部署的工作站在 ~/IsaacLab 中从源码安装 Isaac Lab。运行 Isaac Lab 命令时，在工作站打开终端：

~/IsaacLab/isaaclab.sh train --rl_library rsl_rl \
  --task=Isaac-Cartpole-Direct

暂停与恢复#

停止和重新启动实例，可以节省云费用：

# inside the Automator container:
./stop <deployment-name>
./start <deployment-name>

使用 ./start <deployment-name> --quick ，可跳过完整 Ansible 配置，只运行自动启动脚本。

上传与下载数据#

# upload local uploads/ folder to the instance
./upload <deployment-name>

# download results from the instance to local results/ folder
./download <deployment-name>

销毁部署#

不再需要时，销毁部署以节省费用：

# inside the Automator container:
./destroy <deployment-name>

备注

部署元数据位于 state/ 目录。管理部署需要该目录，不要删除。

目录