性能测试

性能测试#

通过性能测试命令行和 Python API 测量 Isaac Lab 负载、比较修改，并发现性能退化。

运行性能测试#

先运行一次运行时性能测试。此命令预热 50 个环境步后，测量 1000 步并打印摘要：

./isaaclab.sh benchmark runtime \
    --task Isaac-Cartpole-Direct \
    --num_envs 4096 \
    --warmup_steps 50 \
    --num_steps 1000 \
    --benchmark_formatter summary \
    --output_path ./benchmark_results \
    physics=isaacsim_physx

选择工作流#

要回答的问题	工具	后续指南
环境步进有多快？	`runtime`	运行性能测试
已训练策略运行有多快？	`play`	运行性能测试
策略训练有多快？	`training`	运行性能测试
启动时间花在哪里？	`startup`	运行性能测试
单个资产或传感器操作有多快？	微基准测试	编写微基准测试
如何自动运行或扩展性能测试？	Python API	使用性能测试 API

从负载测量到结果比较#

workload -> warm-up -> measurement -> summary/schema output -> comparison

比较双方应使用相同的负载、硬件、软件版本和测量模式。详细指南定义了各计时边界，以及获得有效结果所需的来源信息。

指南#

运行性能测试

测量运行时、策略回放、训练或启动。

运行性能测试

编写微基准测试

单独测量一个资产方法、数据属性或传感器更新。