传感器#
参见
这些页面是 isaaclab-using-sensors-actuators 智能体技能的权威参考（ skills/user/use-sensors-actuators/ ）。传感器行为发生变化时，请同步更新 API 文档、维护中的演示程序、这些概念页面和该技能。
传感器将仿真状态或渲染场景数据转换为批量测量值。Isaac Lab 的所有传感器都继承自 SensorBase ，并遵循相同的生命周期：
prim_path选择每个克隆环境中要测量的一个或多个 prim。update_period设置采样周期，以仿真秒计。0.0表示每个仿真步都采样。update()推进传感器时钟。除非请求重新计算或调试可视化，否则传感器数据会在读取data属性时才进行惰性计算。reset()清除各环境的时间戳和内部状态。
采用即时传感器更新（ scene.cfg.lazy_sensor_update=False ）时， scene.update(dt) 会在返回前刷新传感器数据。它按场景顺序推进传感器时钟，逐个更新普通传感器，并收集支持批量更新的传感器。循环结束后，它统一刷新所收集传感器中待更新的缓冲区。各传感器保留自己的更新周期和重置状态。相机传感器使用该机制 按渲染器批量采集 。
传感器数据（包括相机输出）通过 ProxyArray 缓冲区提供。使用 torch 属性获取缓存的零拷贝 Torch 视图，或使用 warp 获取底层 Warp 数组。
选择传感器#
传感器 |
测量内容 |
典型用途 |
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渲染器生成的颜色、深度、法线、运动和分割图像 |
视觉观测和合成数据 |
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可配置射线模式下的首次碰撞位置 |
地形感知、类似激光雷达的查询和射线投射相机 |
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接触合力与过滤后的接触力、接触点、摩擦力和接触时长 |
运动、抓取和碰撞事件 |
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所配置坐标系的相对位姿和世界位姿 |
末端执行器、足部和物体跟踪 |
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角速度和固有线加速度 |
惯性观测 |
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真值位姿、速度、坐标加速度和投影后的重力 |
状态估计和特权观测 |
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传入的关节反作用力和力矩 |
力/力矩感知和多接触控制 |