传感器

传感器批量提供仿真状态测量值和相机图像。

选择传感器

传感器	测量内容	典型用途
相机	渲染器生成的颜色、深度、法线、运动和分割图像	视觉观测和合成数据
射线投射器	可配置射线模式下的首次碰撞位置	地形感知、类似激光雷达的查询和射线投射相机
接触传感器	接触合力与过滤后的接触力、接触点、摩擦力和接触时长	运动、抓取和碰撞事件
坐标变换器	所配置坐标系的相对位姿和世界位姿	末端执行器、足部和物体跟踪
惯性测量单元 (IMU)	角速度和固有线加速度	惯性观测
位姿、速度与加速度（PVA）传感器	真值位姿、速度、坐标加速度和投影后的重力	状态估计和特权观测
关节力旋量传感器	传入的关节反作用力和力矩	力/力矩感知和多接触控制

采样与数据访问

所有传感器均继承自 SensorBase，共用以下设置和方法：

• prim_path 选择每个克隆环境中要测量的一个或多个 prim。

• update_period 设置采样周期，以仿真秒计。 0.0 表示每个仿真步都采样。

• update() 推进传感器时钟。除非请求重新计算或调试可视化，否则传感器数据会在读取 data 属性时才进行惰性计算。

• reset() 清除各环境的时间戳和内部状态。

将 scene.cfg.lazy_sensor_update=False 可在 scene.update(dt) 期间刷新数据。各传感器保留自身的采样周期和重置状态。支持批处理的传感器会一起刷新；相机 按渲染器批量捕获。

传感器数据（包括相机输出）通过 ProxyArray 缓冲区提供。使用 torch 属性获取缓存的零拷贝 Torch 视图，或使用 warp 获取底层 Warp 数组。