物理后端#
Isaac Lab 通过共享的资产、传感器和场景 API 支持 PhysX、Newton 和 OvPhysX。根据所需运行时和求解器选择后端，再选择任务支持的预设。启动命令见 后端与预设。
选择后端#
通过 Isaac Sim 和 Omniverse Kit 运行 PhysX 仿真，提供 TGS 和 PGS 求解器。
无需 Isaac Sim 的 Warp 原生仿真，可选择 MJWarp、Kamino、VBD 和 MPM 求解器。
无需 Omniverse Kit 的 PhysX 仿真，通过 USD 配置。使用 ovphysx extra 安装。
受支持的安装方式和当前可选依赖组见 安装 。不要在同一个进程中混用 OvPhysX 和 Kit 运行时。
PhysX 与 Newton 之间的一般策略验证流程见 在 PhysX 和 Newton 之间迁移策略 。检查点使用的关节或刚体顺序与目标后端不一致时，请参阅 关节系统顺序指南 。
Isaac Sim PhysX#
Isaac Sim PhysX 通过 Isaac Sim 和 Omniverse Kit 运行，默认采用时序高斯—赛德尔（TGS）求解器，也支持投影高斯—赛德尔（PGS）求解器。场景设置通过 PhysxCfg 配置，资产属性通过 物理 Schema 配置。大型场景或接触密集的场景可能需要更大的 GPU 缓冲区容量。
运行时详情见 Isaac Sim PhysX 指南，求解器与缓冲区设置见 PhysX 求解器调优。
Newton#
Newton 基于 Warp 运行，无需 Isaac Sim。其求解器覆盖不同仿真需求：MJWarp 和 Kamino 用于刚性机器人，VBD 用于布料和软体，MPM 用于粒子材料。使用 NewtonCfg 配置后端，并通过 solver_cfg 选择求解器。自定义仿真代码也可直接使用原生 Warp 数组。
求解器选择、调优指南和原生数据访问见 Newton 指南。
OvPhysX#
OvPhysX 无需 Isaac Sim 或 Omniverse Kit 即可运行 PhysX。它支持刚体、关节系统、接触与运动传感器，以及基于 CUDA 的可变形体，也可配合 OVRTX 渲染。场景级求解器设置主要来自 USD 的 PhysicsScene，OvPhysxCfg 保存 GPU 缓冲区容量等额外设置。OvPhysX 无法与 Kit 共用进程。
安装、受支持功能及配置限制见 OvPhysX 指南。
查找受支持的任务和 API#
每个任务支持的后端有所不同。可在 环境 中查看已注册环境及预设，也可直接查询任务当前提供的选项：
uv run isaaclab train --rl_library rsl_rl \
--task Isaac-Cartpole-Direct --help
该任务的 physics= 可选值以帮助输出为准。原生求解器数据和视图见 PhysX、Newton 和 OvPhysX 访问指南。各字段的配置见 PhysxCfg、NewtonCfg 及其求解器配置，以及 OvPhysxCfg 的 API 链接。