运行脚本化状态机

Isaac Lab 提供手写状态机示例，无需训练策略，即可检查环境的观测和动作接口。状态转换以 Warp 核函数的形式在各环境中并行运行，因此环境数量较大时也能高效执行。

从 Isaac Lab 仓库根目录运行这些命令。通过 --num_envs 修改并行环境数量，通过 --viz 选择可视化器。

抓取并举起刚性立方体

本例接近立方体、闭合夹爪，并将立方体举到目标位姿：

uv run python scripts/environments/state_machine/lift_cube_sm.py \
   --num_envs 32 --viz kit

举起可变形物体

本例使用 Newton 后端抓取并举起软物体，默认打开 Newton 可视化器：

uv run --extra tetrahedralization python scripts/environments/state_machine/lift_franka_soft.py \
   --num_envs 1

打开柜子抽屉

本例接近抽屉把手、抓住把手、拉开抽屉，再松开把手：

uv run python scripts/environments/state_machine/open_cabinet_sm.py \
   --num_envs 32 --viz kit

每个脚本在一个文件中定义状态、等待时间、转换核函数和动作循环。要将此模式用于新的操作任务，可从 lift_cube_sm.py 开始。