验证安装

验证安装#

验证Isaac Sim安装#

通过pip安装了Isaac Sim#

  • 确保您的虚拟环境已激活（如果适用）

  • 检查模拟器是否按预期运行：

    # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim

    默认情况下，这将启动一个空的迷你套件窗口。

  • 要使用特定体验文件运行：

    # experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim omni.isaac.sim.python.kit

注意

第一次运行Isaac Sim时，将从注册表中提取所有依赖扩展。此过程可能需要长达10分钟，并且在每个体验文件的首次运行时是必需的。扩展被提取后，使用相同的体验文件进行连续运行将使用缓存的扩展。

此外，第一次运行将提示用户接受Nvidia Omniverse许可协议。要接受EULA，请在下面的消息提示时回复 Yes ：

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果在按上述说明运行模拟器时模拟器无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看Isaac Sim 文档 和 论坛 。

通过二进制安装了Isaac Sim#

为了避免每次查找和定位Isaac Sim安装目录的开销，我们建议将以下环境变量导出到您的终端，以完成剩余的安装说明：

# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.1.0"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

:: Isaac Sim root directory
set ISAACSIM_PATH="C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac-sim-4.1.0"
:: Isaac Sim python executable
set ISAACSIM_PYTHON_EXE="%ISAACSIM_PATH:"=%\python.bat"

有关常见路径的更多信息，请查看Isaac Sim 文档 。

  • 检查模拟器是否按预期运行：

    # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh

    :: note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
%ISAACSIM_PATH%\isaac-sim.bat

  • 检查模拟器是否可以从独立的python脚本运行：

    # checks that python path is set correctly
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
# checks that Isaac Sim can be launched from python
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/omni.isaac.core/add_cubes.py

    :: checks that python path is set correctly
%ISAACSIM_PYTHON_EXE% -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
:: checks that Isaac Sim can be launched from python
%ISAACSIM_PYTHON_EXE% %ISAACSIM_PATH%\standalone_examples\api\omni.isaac.core\add_cubes.py

小心

如果您之前使用过Isaac Sim的旧版本，则需要在安装后 第一次 运行以下命令，以删除所有旧用户数据和缓存变量：

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user

%ISAACSIM_PATH%\isaac-sim.bat --reset-user

如果在按上述说明运行模拟器时模拟器无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看Isaac Sim 文档 和 论坛 。

验证Isaac Lab安装#

要验证安装是否成功，请从存储库顶部运行以下命令：

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

# Option 2: Using python in your virtual environment
python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应该启动模拟器，并显示一个带有黑色地面平面的窗口。您可以通过在终端上按 Ctrl+C 来退出脚本。在Windows机器上，请使用 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 在命令提示符中终止进程。

如果您看到这个，那么安装成功了！ 🎉

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