【非官方】关于翻译 =============================== .. attention:: 本翻译项目不属于 NVIDIA 或 IsaacLab 官方文档，由 `范子琦 `__ 提供中文翻译，仅供学习交流使用，禁止转载或用于商业用途。 官方文档引入了版本系统，可以查看历史版本的文档。译者精力有限，故不提供历史版本翻译，本站只同步更新main分支的文档。 由于1.x.x与2.3.xAPI差异较大，故本站保留了一版1.x.x版本的文档(不一定是最新的1.4.1，但不会差很多)，可以通过 `https://docs.robotsfan.com/isaaclab_v1 `__ 访问。 如果您需要基于IsaacLab开发您自己的独立拓展项目，请参考 `robot_lab `__ 项目。 如果您想将IsaacLab训练的模型部署到实际机器人上或在Gazebo/MuJoCo中仿真，请参考 `rl_sar `__ 项目。 IsaacLab原版英文文档网站: `https://isaac-sim.github.io/IsaacLab `__ IsaacLab中文翻译文档网站: `https://docs.robotsfan.com/isaaclab `__ IsaacSim中文文档网站（API自动翻译）: `https://docs.robotsfan.com/isaacsim `__ 所有翻译均开源在 `fan-ziqi/IsaacLab `__ ，译者: `github@fan-ziqi `__ 。如果你对此翻译项目有疑问，请通过 fanziqi614@gmail.com 联系译者。 .. note:: 随着本站用户的增多，服务器访问负载日渐增加。如果您认可本站的工作，可以通过下面的赞赏码打赏，打赏时烦请注明姓名或昵称。收到的赞赏用于托管本翻译网站服务器的续费和升级，感谢您的支持！ 赞赏名单: **H\*R** 、 **\*彡** 、 **b\*k** 、 **\*涛** 、 **\*航** 、 **\*靖** 、 **李\*坤** 、 **\*玉** 、 **胡\*泽** 、 **\*塔** 、 **王\*辉** 、 **\*崇** 、 **\*熠** 、 **唐\*杰** 、 **\*潇** 、 **王\*涵** 、 **E\*** 、 **\*雨** 、 **D\*F** 、 **A\*m** 、 **\*一** 、 **A\*e** 、 **K\*k** 、 **F\*K** 、 **马\*智** .. figure:: ../_static/thanks.png :width: 450px :align: center :alt: 赞赏码 翻译过程 ----------------------------- 本翻译项目的第一个版本使用ChatGPT-3.5-API编写了批量翻译脚本，对文档进行粗略翻译，但未翻译 ``API`` 和 ``CHANGELOG`` 。使用Github-Action实时监测官方文档变化并自动触发增量翻译，自动构建HTML，上传到gh-pages-zhcn分支，并触发webhook自动同步到阿里云境内服务器，保证国内用户的访问速度。随着文档更新越来越频繁以及为了确保翻译准确，之后的更新均为作者手动翻译，不再大面积使用GPT辅助。 重建文档的步骤: .. code-block:: bash # install python packages pip install --upgrade setuptools polib openai python-dotenv pytest sphinx-intl "sphinx>=8.0,<9.0" "sphinx-book-theme>=1.1,<2.0" "myst-parser>=4.0,<5.0" sphinxcontrib-bibtex autodocsumm sphinx-copybutton sphinx-icon sphinx_design sphinxemoji numpy matplotlib warp-lang gymnasium sphinx-tabs sphinx-multiversion "httpx[socks]" # merge upstream changes git remote add upstream https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git git fetch upstream git merge upstream/main --strategy-option ours --allow-unrelated-histories --verbose # make pot files sphinx-build -M gettext . _build # make po files sphinx-intl update -p _build/gettext -l zh_CN # transtale to zh_CN python po_translator.py --folder ./locale --lang zh_CN --folder-language --bulk --fuzzy # make translated html files sphinx-build -M html . _build -D language='zh_CN' # open on default browser xdg-open _build/html/index.html 过程中还需要: * 使用搜索 ``#, fuzzy`` 找到变动的地方，校对后删除 ``#, fuzzy`` 标志。 * 通过搜索 ``#~`` 找到并删除已废弃的翻译,使用正则表达式删除整行 ``^#~.*\n`` 译者说 ----------------------------- 绝大部分报错都可以在 `Linux Troubleshooting `__ 中找到解决方案。下面补充一些官方文档中没有的解决方案: 如何更新？ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 如IsaacLab/IsaacSim有更新，pull最新的IsaacLab执行下述步骤即可解决。（仅限pip安装的Isaac系列） .. code-block:: bash pip install --upgrade 'isaacsim[all,extscache]==5.1.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com ./isaaclab.sh --install Ubuntu20.04使用pip安装Isaac Sim ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 使用pip安装Isaac Sim只支持 ``GLIBC>=2.34`` 。 `bug link `__ ，如果你使用的是Ubuntu20.04，使用 ``ldd --version`` 查看GLIBC版本，如果版本低于 ``2.34`` 则需要升级GLIBC。 请注意，升级GLIBC是一个危险操作可能会导致无法预期的问题，请谨慎升级！ 首先在 ``/etc/apt/sources.list`` 中添加 ``deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main`` .. code-block:: bash sudo apt update sudo apt install libc6 然后使用 ``ldd --version`` 查看升级后的GLIBC版本。 最后从 ``/etc/apt/sources.list`` 中删除 ``deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main`` ，升级完成，可继续使用Pip进行安装。 升级glibc后, 若编译其他项目（如catkin编译ROS功能包）时提示缺少libpthread.so, 报错类似如下 .. code-block:: bash make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so”，由“/home/ubuntu/workspaces/catkin_ws/devel/.private/xxx/lib/libxxx.so” 需求。 停止。 可以通过软链接解决 .. code-block:: bash sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so