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  • 常见问题

概述

  • 开发者指南
    • 在使用Visual Studio Code前的设置
    • 存储库组织
    • 应用开发
    • 构建您自己的项目
  • 核心概念
    • 任务设计工作流程
    • 执行器
  • 传感器
    • 相机
    • 接触传感器
    • 坐标系转换器
    • 光线投射
  • 可用环境
  • 强化学习
    • 强化学习包装器
    • 强化学习库比较
    • 性能基准
  • 遥操作和模仿学习
  • 展厅演示
  • 简单智能体

特点

  • Hydra 配置系统
  • 多GPU和多节点训练
  • 分块渲染
  • Ray作业调度和调优
  • 可重现性和确定性

资源

  • 教程
    • 创建一个空场景
    • 生成基本物体到场景中
    • 深入了解AppLauncher
    • 与刚性物体交互
    • 与关节交互
    • 与可变形对象交互
    • 使用交互式场景
    • 创建基于管理器的基础环境
    • 创建基于管理器的强化学习环境
    • 创建直接工作流RL环境
    • 注册环境
    • 与 RL Agent 进行训练
    • 修改现有的 Direct RL 环境
    • 向机器人添加传感器
    • 使用任务空间控制器
    • 使用运动空间控制器
  • “如何”指南
    • 导入新资产
    • 编写资产配置
    • 使模拟中的物理基元固定
    • 生成多个资产
    • 保存渲染图像和3D重投影
    • 找出你应该用多少/什么相机训练
    • 创建可视化标记
    • 包装环境
    • 添加您自己的学习库
    • 录制模拟动画
    • 在训练期间录制视频剪辑
    • 掌握机器人的 Omniverse
  • 容器部署
    • Docker 指南
    • 集群指南
    • 使用 Docker 运行示例

迁移指南

  • 从IsaacGymEnvs迁移
  • 从OmniIsaacGymEnvs迁移
  • 从Orbit迁移

源码 API

  • API参考
    • omni.isaac.lab.app
    • omni.isaac.lab.actuators
    • omni.isaac.lab.assets
    • omni.isaac.lab.controllers
    • omni.isaac.lab.devices
    • omni.isaac.lab.envs
    • omni.isaac.lab.managers
    • omni.isaac.lab.markers
    • omni.isaac.lab.scene
    • omni.isaac.lab.sensors
    • omni.isaac.lab.sim
    • omni.isaac.lab.terrains
    • omni.isaac.lab.utils
    • omni.isaac.lab.envs.mdp
    • omni.isaac.lab.envs.ui
    • omni.isaac.lab.sensors.patterns
    • omni.isaac.lab.sim.converters
    • omni.isaac.lab.sim.schemas
    • omni.isaac.lab.sim.spawners
    • omni.isaac.lab_tasks.utils
    • omni.isaac.lab_tasks.utils.wrappers
    • omni.isaac.lab_tasks.utils.data_collector

参考资料

  • 参考架构
  • 附加资源
  • 贡献指南
  • 技巧和故障排除
  • 已知问题
  • 扩展更新日志
  • 许可证
  • 参考资料

项目链接

  • GitHub
  • NVIDIA Isaac Sim
  • NVIDIA PhysX
  • Repository
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  • Open issue
  • .rst

核心概念

核心概念#

本节我们介绍 Isaac Lab 中的核心概念。

  • 任务设计工作流程
  • 执行器

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构建您自己的项目

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任务设计工作流程

作者: The Isaac Lab Project Developers. Translate by 范子琦(Github@fan-ziqi)

© Copyright 2022-2024, The Isaac Lab Project Developers..

最后更新于 2025 年 01 月 24 日.